控制技术与系统课件 第一章绪论.ppt

第一章 绪论第一节 控制系统的基本概念 什么是控制？ 2. 什么是自动控制? 3. 什么是系统？ 4. 什么是自动控制系统？ 什么是控制？ 控制的定义: 通过一种状态的改变来使另一事物或自身的运行状态发生变化? 消除“理想与现实之间的差距”? 什么是自动控制? 自动控制的定义: 利用自动控制装置对生产中某些关键性参数自动控制原理: 是指在没有人参与的情况下,利用控制器去使生产过程或被控对象中的某一个物理量(或多个物理量),能准确的按照期望的规律去运行. 进行自动控制，使他们在受到外界扰动的影响而偏离正常状态时，能自动的回到规定范围。 代替人 按照一定规律运行 准确可靠 什么是系统？ 系统? 能够完成一种或者多种功能的的集合体? 在研究角度,功能上不可再分的单元? 什么是自动控制系统？ 从本质言是物理学的一部分，是对物质运动规律的一种研究．其数学表征形式是运动微积分方程。自动控制上要是采用信息技术和控制、管理中的优化理论以达到部分取代或扩展人的体力活动和脑力活动。 自动控制系统是指能够对被控制对象的工作状态进行自动控制的系统。 自动控制系统的组成 基本组成: 1. 控制对象 2 控制装置 完成的功能: 1. 测量 2. 比较(或计算) 3. 执行 控制技术的应用范围 宇航方面： 同步卫星（随动控制系统）卫星的发射与回收（神州六号飞船，航天飞机）自动关机、点火系统 军事方面： 火炮自动点火、巡航导弹 其他方面：农业（病虫害防治、专家系统） 社会科学（计划生育，人口增长模型） 现代管理：办公自动化、社会学等 工业生产：自动车床、加热炉、发酵罐 生活： 空调、洗衣机等 倒立摆稳定控制 导弹稳定控制 航天器控制 机器人控制 生活领域 控制系统的基本方式 按照有无反馈可主要分： 开环控制系统 闭环控制系统 复合控制系统 开环控制 特点: 控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系;每一输入量对应的有一输出量,系统的控制精度完全取决于所用元器件的精度和特性调整的准确度,只要受控对象稳定,系统就能稳定地工作;系统简单，成本低，一般能稳定可靠的工作，应用要求不高的系统 缺点：是抗扰动能力差,当有扰动作用时都将使被控量偏离给定值,直接影响系统的控制精度 闭环控制!!!! 优点：控制精度高。抗干扰能力强．只要被控制量的实际值偏离给定值，闭环控制就会产生控制作用来减小这一偏差。 缺点，这类系统是靠偏差进行控制的。因此，在整个控制过程中始终存在着偏差、由于元件的惯性(如负载的惯性)，若参数配置不当，很容易引起振荡．使系统不稳定，而无法工作。 闭环控制!!!! 组成： (1)给定元件 用来产生给定信号或输入信号是进行物理量大小和性质变换的元件。 (2)反馈元件 它量测被控制量或输出量，产生主反馈信号。 (3)比较元件 用来接收输入信号和反馈信号并进行比较，产生反映两者差值的偏差信 (4)放大元件 对偏差信号进行放大的元件。 (5)执行元件 直接对受控对象进行操纵的元件。 (6)校正元件 为保证控制质量．使系统获得良好的动、静态性能而加入系统的元件。 复合控制系统 适合高精度控制 分别称为按输入量补偿和 按干扰作用补偿的复合控制系统， 第三节 控制系统的分类与控制方法 一、控制系统的基本类型 控制系统的种类很多， 按照有无反馈可主要分： 开环控制系统 闭环控制系统 复合控制系统 按照按输入量的特征分 1．恒值控制系统 2．程序控制系统 3. 随动系统 1．恒值控制系统 特点：设定值是固定不变的闭环控制系统称为定值控制系统。 作用：克服扰动的影响，使被控变量保持在要求的数值上 工业生产中的温度、压力、流量、液面等参数的控制，有些原动机的速度控制，机床的位置控制，电力系统的电网电压、频率控制等，均属此类。 2．程序控制系统 特点：输入量不为常值，但其变化规律是预先知道和确定的。 作用:以一定的精度跟随设定值的变化而变化 计算机绘图仪就是典型的程序控制系统 3. 随动系统 特点：设定值是一个未知的变化量的闭环控制系统称为随动控制系统。 作用：以一定的精度跟随设定值的变化而变化 机械加工中的仿形机床和武器装备中的火 炮自动瞄准系统以及导弹目标自动跟踪系统等均属随动系统。 按系统中传递信号的性质分 1．连续控制系统 系统中各部分传递的信号都是连续时间变量的系统称为连续技制系统线性系统和非线性系统之分。用线性微分方程描述的系统称为线件系统；不能