第1章：自动控制的一般概念.ppt

控制理论 电气工程及其自动化 引 言 控制理论课程学习要面临 数学基础宽而深 控制原理抽象 计算复杂且繁琐 绘图困难 控制理论的内容 二十世纪三项科学革命：控制论、量 子论、相对论 控制论： 经典控制理论 现代控制理论（智能控制理论） 经典控制理论(古典控制理论) 现代控制理论 参考资料 自动控制原理（第五版） 胡寿松 自动控制原理实验指导 李秋红 自动控制原理的MATLAB实现 黄忠霖 控制数学问题的MATLAB求解 薜定宇 交流伺服系统 郭庆鼎 自动控制原理习题集 胡寿松 现代控制工程（第三版） 卢伯英 课题一：自动控制的概念 实例（示意图） 课题一：自动控制的概念 实例（示意图） 控制原理框图（控制理念） 自动控制概念的解析 自动控制：利用控制装置自动地操纵机器设备或生产过程，使其具有希望的状态或性能。 自动控制系统：能够实现自动控制任务的系统，由控制器与控制对象组成。 控制对象：要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。 控制器：对控制对象起控制作用的控制装置总体。 输入量：作用于控制系统输入端，并可使系统具有预定功能或预定输出的物理量。 输出量：位于控制系统输出端，并要求实现自动控制的物理量。 扰动量：破坏系统输入量和输出量之间预定规律的信号。 自动控制系统控制原理方框图 关键点： 工作原理 输入输出 被控对象 中间环节 信号传递 (自动控制系统方块图的绘制) 一、控制原理与方式 1.开环控制 3.复合控制 三、自动控制系统的类型 1.按信号流向划分 2.按系统输入信号划分 3.线性系统和非线性系统 4.定常系统和时变系统 5.连续系统和离散系统 6.单输入单输出系统与多输入多输出系统 四、自动控制系统性能的基本要求 1.稳定性(稳) 2.稳态精度(准) 3.动态过程(快) 1.阶跃函数 2.斜坡函数（等速度函数） 3.抛物线函数（等加速度函数） 4.脉冲函数 5.正弦函数 六、自动控制系统分析与设计工具 谷物湿度控制系统 (1)被控对象:它是控制系统所控制和操纵的对象,它接受控制量并输出被控制量。 (2)控制器:接收变换和放大后的偏差信号,转换为对被控对象进行操作的控制信号。 (3)放大变换环节:将偏差信号变换为适合控制器执行的信号。它根据控制的形式、幅值及功率来放大变换。 (4)校正装置:为改善系统动态和静态特性而附加的装置。如果校正装置串联在系统的前向通道中,称为串联校正装置;如果校正装置接成反馈形式,称为并联校正装置,又称局部反馈校正。 (5)反馈环节:它用来测量被控量的实际值,并经过信号处理,转换为与被控制量有一定函数关系,且与输入信号同一物理量的信号。反馈环节一般也称为测量变送环节。 (6)给定环节:产生输入控制信号的装置。 (1)输入信号:泛指对系统的输出量有直接影响的外界输入信号,既包括控制信号又包括扰动信号。其中控制信号又称控制量、参考输入、或给定值。 (2)输出信号:是指反馈控制系统中被控制的物理量,它与输入信号之间有一定的函数关系。 (3)反馈信号:将系统(或环节)的输出信号经变换、处理送到系统(或环节)的输入端的信号,称为反馈信号。若此信号是从系统输出端取出送入系统输入端,这种反馈信号称主反馈信号。而其它称为局部反馈信号。 控制系统中常用的名词术语 (4)偏差信号:控制输入信号与主反馈信号之差。 (5)误差信号:它指系统输出量的实际值与希望值之差。系统希望值是理想化系统的输出，实际上并不存在,它只能用与控制输入信号具有一定比例关系的信号来表示。在单位反馈情况下,希望值就是系统的输入信号,误差信号等于偏差信号。 (6)扰动信号:除控制信号以外,对系统的输出有影响的信号。 （1）开环控制系统 信号流动由输入端到输出端单向流动。 （2）闭环控制系统 若控制系统中信号除从输入端到输出端外,还有输出到输入的反馈信号,则构成闭环控制系统,也称反馈控制系统,如图所示。 （1）恒值调节系统(自动调节系统) 这种系统的特征是输入量为一恒值,通常称为系统的给定值。控制系统的任务是尽量排除各种干扰因素的影响,使输出量维持在给定值(期望值)。如工业过程中恒温、恒压、恒速等控制系统。 （2）随动系统(跟踪系统) 该系统的控制输入量是一个事先无法确定的任意变化的量,要求系统的输出量能迅速平稳地复现或跟踪输入信号的变化。如雷达天线的自动跟踪系统和高炮自动描准系统就是典型的随动系统。 （3）程序控制系统 系统的控制输入信号不是常值,而是事先确定的运动规律,编成程序装在输入装置中,即控制输入信号是事先确定的程序信号,控制的目的是使被控对象的被控量按照要求的程序动作。如数控车床就