刚体的运动及描述.pptVIP

5-1 刚体的运动及描述 第5章 刚体力学基础 刚体是特殊的质点系，其上各质元间的相对位置保持不变。 ——完全描述运动所需的独立坐标数 刚体（rigid body） 自由度 即：或任意两点之间的距离始终保持不变 任何情况下形状和体积都不改变的物体(理想化的模型)。 确定物体的空间位置 5.1.1 刚体的自由度 如： (a) 质点的直线运动，只需一个变数。 自由度=1。 (b) 质点的一般运动，需三个坐标描述。 自由度=3。 (c) 对刚体：只要确定其三个点，即可确定其位置。 需9个变量。 但三个点的间距确定，实际上只需6个变量。 刚体最大自由度＝6。 自由度:完全描述运动所需的独立坐标数 平动时，刚体上所有点运动都相同。 5.1.2 刚体运动的基本形式 在运动中，如果连接刚体内任意两点的直线在任意时刻的位置都平行，则这样的运动称为刚体的平动。 1 平动（translation） 可用质心或其上任何一点的运动来代表整体的运动。 自由度： o · o o′ · o′ · 如：门窗、电机转子 2 转动（rotation） 可分为两种基本形式： （本章重点讨论定轴转动） 定轴转动： 运动中各质元均做圆周运动，且各圆心都在同一条固定的直线（转轴）上 定点转动： 运动中刚体上只有一点固定不动，整个刚体绕过该固定点的某一瞬时轴线转动. 如：陀螺的运动 （转轴方向（2），绕轴转角（1）） 刚体上各点都平行于某一固定平面的运动称为刚体的平面运动，又称为刚体的平面平行运动。 3 平面平行运动 可以分解为： 刚体随质心的平动（i=2） 和绕质心垂直于运动平面的定轴转动（i=1） 如：车轮直线滚动 4 一般运动 刚体不受任何限制的的任意运动, 称为刚体的一般运动。 它可视为以下两种刚体的基本运动的叠加： 绕通过基点O的瞬时轴的定点转动 随基点O（可任选）的平动 基点（O和O ′）选取不同， 平动不同，转动也可以不 同，与基点的选取有关 如图示的两种运动分解： o Δ? Δ? · o o′ · o′ · 刚体的一般运动可看作： 随质心的平动 绕质心的转动 + 的合成 角速度矢量： 5.1.3 刚体定轴转动的运动学描述 定轴转动：刚体上任意点都绕同一轴在各自的转动平面内作圆周运动。 结论：刚体各个部分在相同时间内绕转轴转过的角度（角位移）都相同。 引入角量描述将非常方便。 角坐标：? 角位移：?? 角加速度矢量： P’(t+dt) . O x P(t) r .