1 直流调速系统.pptVIP

第一篇 直流调速系统 19世纪70年代前后相继诞生了直流电动机和交流电动机，以电动机作为动力设备，为人类社会的发展和进步、为工业生产的现代化起到了巨大的推动作用。当时是不调速系统，随着社会化大生产的不断发展，制造技术越来越复杂，对工艺的要求也越来越高，就要求生产机械能够在工作速度、快速起动和制动、正反转运行等性能，从而推动了电动机调速技术不断向前发展。 在20世纪30年代出现电机传动控制系统,开始是闸流管、引燃管，而后是磁放大器、磁饱和电抗器作为静止变流器，形成了第一代电机传动控制系统。二次世界大战时期，自动控制理论得到了发展，促进了电机传动控制系统理论体系的建立，开始在电机驱动系统中使用闭环反馈控制技术。 20世纪60年代以前是以旋转变流机组供电的直流调速系统为主，还有一些静止式水银整流器供电的直流调速系统。1957年美国通用电气公司制成了世界上第一只晶闸管，标志着电力电子时代的开始。20世纪60年代以来以晶闸管组成的可控直流供电系统逐步取代了直流机组和水银整流器。20世纪80年代末期全数字控制的直流调速系统迅速取代了模拟控制的直流调速系统。在 20世纪80年代中期以前，直流调速一直占据主导地位。 由于直流电动机存在着换向器和电刷的限制，在应用中受到限制。但是目前工业生产中许多场合仍然沿用以往的直流电动机，在今后相当长的一个时期内直流调速系统和交流调速系统并存，直流调速系统还将继续发挥作用。而且以线性系统为特征的直流调速系统也是非线性交流调速系统和位置伺服系统的基础。 第1章 单闭环直流调速系统 本章在直流电动机三种调速方法及其机械特性的基础上，介绍了晶闸管整流电源和脉宽调制电源及其特点，重点介绍转速负反馈的单闭环直流调速系统，包括其组成、工作原理、静态性能、动态性能以及具有比例积分调节器的闭环直流调速系统的工作机理。 1.1 直流电动机的调速方法 直流电动机转速表达式为 1.1.1 调节电枢电压调速 改变电枢电压调速时，电动机轴输出功率 1.1.2调节电动机励磁调速 串电阻调速方式的特点是： (1)系统的结构简单。 (2)调速不连续，不平稳。 (3)机械特性软，从而影响调速范围。 (4)电动机速度的改变是靠改变电枢回路串接电阻大小来实现的，调整范围越大，串入电阻就越大，相应地电阻上消耗的能量就越大，是一种耗能的调速方式。 综上所述，三种调速方法中，调节电动机电枢电压调速方法优点较多，因而应用也最广泛 （2）电流断续时，相当于整流器内阻增大，使转速降 (3)V-M系统由于其内阻比电动机本身电阻大，因此，机械特性要比电动机的自然特性软些，尤其是电流断续段，特性很软。为保证在负载变化时转速的稳定性，一般采用闭环调节的方法来补偿由内阻引起的转速降。 (4)晶闸管整流器的输出电压是靠改变触发器触发角来调节的。这种控制有两个特征：一是触发周期一定，这样，整流器结构确定后输出的波形周期一定(三相桥为300Hz)；二是相控特征，即输出电压的改变实质上是对晶闸管交流电压的“放行”和“截止”的相位的控制。因此，当输出电压要求很小的时候，晶闸管触发角也就很大，系统的功率因数很低，并产生较大的谐波电流，对电网有“污染”。因此，中大型晶闸管整流器一般在交流输入口增加无功补偿和滤波装置。另一方面，低速时对传动设备本身来说，容易引起转矩脉动，造成步进感。对调速要求高、范围宽的系统，采用改变整流变压器输出电压的方式使晶闸管导通角限制在一定范围内。 由式(1.7)可知，改变ρ的值，就可以改变电枢两端电压Ud的平均值。而改变ρ值，可采用如下三种方法： ① 定宽调频法：保持ton一定，使toff在0~∞范围内变化； ② 调宽调频法：保持toff一定，使ton在0~∞范围内变化； ③ 定频调宽法：保持ton+toff= T一定，使ton在0~∞范围内变化。 2．不可逆PWM-M系统主电路 （1）简单的不可逆PWM—M系统主电路及输出波形 图1-8a)是简单的不可逆PWM—M系统主电路。交流电压经整流器UR整流和滤波电容C滤波后得到恒定的直流电压Ud 。功率开关器件VT的控制极施加占空比可变的脉冲电压Ub ，控制VT导通和关断，则直流电动机得到的端电压波形和电流波形如图1-8b)所示。 在一个开关周期T内，当 时，VT控制脉冲 Ub 为正，VT饱和导通，电源电压Ud 通过VT施加到电动机电枢两端，电枢电流Id 上升 ，当tontT， Ub 为负，电枢电流经二极管VD续流 电流减小。 输出波形 实际上，由于开关频率很高，电流脉动值不大，对转速n的影响可以忽略不计。上述电路由于电流不能反向，不能产生制动作用，只能作单象限运行。 1)电动状态下，