电液位置伺服控制系统实验.ppt

电液位置伺服控制系统实验 1、电液位置伺服控制系统的数学模型 1）伺服阀的传递函数 假定伺服阀的频宽较高，系统的固有频率较窄，伺服阀的输入和阀芯位移之间近似看成一个比例环节 2）阀控缸微分方程 负载流量线性化方程 流量连续性方程 忽略阀腔和管道总容积，油液的压缩性影响忽略 液压缸活塞的动力学平衡方程 3）缸输出位移对伺服阀输入电信号的传递函数 2 伪微分反馈控制算法 3 液压系统原理 4 系统控制原理 正弦输入 正弦输入，幅值5，频率1 正弦输入，幅值5，频率2.95 PCI-1712实物照片 * 当伺服阀的频宽与液压固有频率相近时，伺服阀可近似看成二阶振荡环节 当伺服阀的频宽大于液压固有频率（3~5倍）时，伺服阀可近似看成惯性环节 当伺服阀的频宽大于液压固有频率（5~10倍）时，伺服阀可近似看成比例环节 或写成： 微分反馈控制方框图 对输出信号C 微分的积分仍是C，这就说明没有必要对C 进行微分 2 伪微分反馈控制方框图 为能量输出单元在线性范围内的最大值 为输入信号在线性范围内的最大值 阶跃输入2.5 阶跃输入5 阶跃输入9 阶跃输入12 系统开环传递函数 代入系数得到 正常参数时的ωc=2.78， ωh=14.8，Kg=19.1 增大Ki 正常参数 Ki变大为120 Ki变大，ωc=4.392.78， ωh=14.8不变，Kg=1519.1 减小Ki 正常参数 Ki减小为40 Ki变小，ωc=1.532.78， ωh=14.8不变，Kg=24.519.1 增大Kd1 正常参数 Kd1变大为35 Kd1变大，ωc=2.12.78， ωh=17.114.8 ，Kg=21.819.1 减小Kd1 正常参数 Kd1减小为20 Kd1变小，ωc=3.452.78， ωh=12.914.8 ，Kg=16.819.1 增大Kd2 正常参数 Kd2变大为3.3 Kd2变大，ωc=2.78不变， ωh=14.8不变，Kg=20.419.1 减小Kd2 正常参数 Kd2减小为0.6 Kd2变小，ωc=2.95基本不变， ωh=14.8不变，Kg=7.5119.1 斜坡输入1