现代控制理论第6章.pptVIP

6.1.2 性能指标的类型 本章内容针对非优化型性能指标，常用的提法有： 1）系统的镇定：以渐近稳定作为性能指标的综合问题。 2）极点配置：以一组期望的闭环系统极点作为性能指标的综合问题。从线性定常系统的运动分析中可知，如时域中的超调量、过渡过程时间及频域中的幅值稳定裕度、相位稳定裕度，实质上都等价于系统极点的位置，因此相应的综合问题都可视为极点配置问题。 3）系统解耦：以使一个多输入多输出系统实现为“一个输入只控制一个输出”，作为性能指标。在工业过程控制中，解耦控制有着重要的应用。 4）跟踪问题：以使系统的输出y(t)无静差地跟踪外部信号r(t)作为性能指标。 2）直接代入法 6.3.1 输出反馈至矩阵B后端 6.3.2 输出反馈至矩阵B前端 HC相当于状态反馈中的K（r?n维），但由于mn，所以H（r?m维）可供选择的自由度比K小，因此这种输出反馈仅相当于部分状态反馈，无法实现极点的任意配置。 6.3.3 状态反馈与输出反馈的比较 1）状态反馈和输出反馈都是线性反馈，均不增加新的状态变量。 2）状态反馈前后系统能控性不变，但可能改变能观性；输出反馈前后系统能观性不变，但可能改变能控性。 3）实现状态反馈的前提是状态变量必须是物理上可测量的，对某些系统这个条件可能并不满足。而输出反馈在反馈量的获取上不存在困难，工程上构成方便。 4）用状态反馈实现闭环极点的任意配置时，反馈矩阵K是常数阵，即比例反馈。而用输出反馈除了比例反馈之外，可能还需要速度反馈甚至加速度反馈，即需要一阶、二阶微分环节，工程实现较困难，且容易通过干扰噪声，抗干扰能力下降。 5）除极点配置外，状态反馈还可以用于其他方面，如实现系统的解耦控制、改善跟踪系统的稳态性能、构成最优调节器等。 6）综合两种反馈形式，状态反馈具有更多的控制余地和更好的控制性能，而且随着观测器理论和卡尔曼滤波理论的发展，状态反馈的物理实现已经基本解决，因此具有更大的适应性。 6.4.4 降维状态观测器 对于一个能观测系统，全维状态观测器与原系统维数相同，可以重构出所有的系统状态变量。实际上，有一些状态变量可以直接或间接地通过传感器准确量测的，不必再估计。因此，状态观测器的维数可以降低，观测器的实现也就比较容易和简单。当观测器的维数小于原系统维数时，这种观测器称为降维观测器。 假设状态向量x为n维向量，输出向量y为可量测的m维向量。由于m个输出变量均是状态变量的线性组合，所以m个状态变量就不必进行估计，只需估计其余n-m个状态变量即可。因此，该降维观测器为n-m维观测器，这样的n-m维观测器就是最小阶观测器。 建立n-m维子系统动态方程 其中，m维分状态 可直接由y提供，只须估计n-m维 即可， 其状态可用n-m维龙倍格观测器进行估计。 只要适当选择G保证观测器的特征值均具有负实部，就能保证状态观测误差趋于0，即以状态观测器的状态代替被控对象状态进行反馈不会影响系统稳态特性。 而在估计误差趋于0的过程中，这种替代对系统的瞬态性能会有影响。这些影响中，最关心系统的稳定性。 6.5.2 闭环系统的基本特性 取非奇异变换阵 对原系统作非奇异变换 由于非奇异变换不改变系统的特征值，故系统的特征多项式为 可见，闭环系统特征值多项式等于观测器的特征值多项式与按被控系统真实状态进行状态反馈后的闭环系统特征值多项式的乘积。 1、状态观测器是按照设计后观测器特征值均具有负实部这一原则进行设计的；同样，设计状态反馈时，期望特征值也具有负实部。那么，2个多项式的乘积保证了闭环系统具有稳定性。 2、只要系统具有能控性、能观测性，状态反馈和状态观测器的设计可以独立完成，相互不影响。（分离定理）（同样适用于降维观测器） 3、状态观测器特征值的负实部绝对值越大，其状态趋于被控对象状态的过程越快。通常，选取状态观测器的特征值实部大小为A-BK特征值实部大小的2-3倍。 4、可以证明：带观测器的状态反馈闭环系统的W(s)与直接状态反馈的闭环系统的W(s)相等。通过选择适当的G阵，加速状态估计值趋于状态x的速度，即可保证稳态时，与直接状态反馈系统完全等价。 例6.10 已知被控系统，采用状态观测器实现状态反馈，闭环系统极点配置为-1±j。 解 1）系统是能控能观的，可以用状态观测器实现状态反馈；根据分离定理，分别计算状态反馈矩阵K和状态观测器反馈矩阵G。 2）状态反馈矩阵K计算 能控标准型 3.观测器矩阵G计算 期望特征多项式 速度比受控系统快 本章小结 1）以状态空间表达式描述的系统，反映系统的内部特性，在满足能控性条件时，可以将系统的状态变量作为反馈量, 构成状态反馈。状态反馈提供的信息远多于输出反馈提供的信息，通常情况下，采用