控制系统的校正方法-自动控制原理-自动化专业-06.pptVIP

第六章 控制系统的校正方法 目的 掌握改善系统性能指标的校正思路与方法 2. 作固有特性 L0(ω),求取固有性能指标 3. 计算校正装置需补偿的相角 φm(ω) 4. 确定校正后的ωc 5. 确定校正装置的转折频率 6. 增益补偿 6. 校正后的系统开环传函 7. 校验 满足要求 4.47 -1 2.23 8.94 -2 -2 -1 2.滞后校正 校正装置 传递函数 频率特性 具有高频衰减特性，但存在相位滞后 校正步骤 作原系统的伯德图 L0 (?) 检验稳态性能，若不满足，提升曲线L0 (?) 计算原系统的 若 采用滞后校正装置校正 确定校正后的 ?c 确定高频衰减率 ? 确定校正装置的转折频率 校验 例 已知系统的开环传递函数 要求:（1） Kv ≥ 30 （2） ?c ≥2.3，?c ≥40? 用频率法设计校正装置。 解：1. 作固有系统的频率特性 2. 计算固有系统的 0.02 0.25 3. 确定校正装置 要求 ?c≥2.3， ?c≥40? 采用滞后校正 4. 确定校正后的?c 5. 确定高频衰减率β ? = 12 6. 确定校正装置的转折频率 7. 校验 ?c = 2.42.3，?c=45.4? ≥ 40? 满足要求 原系统 增加 s = - 4 增加 s = 0 原系统 s=-2 s=-1 §6.4 参考模型法校正 1.二阶参考模型校正 二阶系统的最优模型 二阶最优模型的性能指标 开环频域指标 ?c ?1 = 2?c ?c =65.5? Lg = ∞ 闭环时域指标 闭环频域指标 ?b = ?n ?r = 0 Mr = 1 二阶参考模型法校正步骤 作原系统的伯德图L0 (?) 根据性能指标的要求作二阶参考模型 L (?) 两特性的伯德图相减，即得校正装置的伯 德图Lc (?) 例： 已知系统的开环模型 要求： Kv ≥ 5，ts 0.3秒， 试用二阶参考模型法作校正。 解：1. 作固有特性 L0(ω) 2. 作二阶参考模型 L(ω) 3. 求取校正装置 15 -1 -2 2.四阶参考模型校正 二阶参考模型至四阶参考模型的演变 -2 -1 -3 四阶参考模型 表示为转折频率相对比值形式 四阶参考模型特点 高频段衰减率为 -3，抑制高频噪声， 转折位置由?4来调节。 斜率变化为1-2-1-2-3型 初始段斜率为 -1， 阶跃响应无差，有差 跟踪速度信号， 中频段穿越斜率为 -1， 调节?2 ?3 来调节中频段宽度 h ，动态性好。 四阶参考模型校正步骤 作原系统的伯德图L0 (?) 根据给定的稳态精度Kv ，作期望特性的 低频段 依照给定的调节时间 ts ，估算开环截止 频率?c 依照性能指标确定中频段宽度 给定开环相角裕量 给定时域性能指标 给定闭环谐振峰值 确定高频段转折频率 由ω2作一条斜率为-2的直线，与低频段的 相交点即为ω1 将图中两特性相减，即得校正装置特性Lc(?) 校验 例： 已知系统的固有特性为 要求：(1) Kv 200 s-1 (2) Mp 25 %， ts 0.5 s 用四阶参考模型法作系统校正。 解：1. 作固有特性 L0(ω) * 内容 系统校正的基础及思路 根轨迹法校正 频率法校正 某个系统 系统分析 系统表现如何 性能指标 给定性能指标 系统不满足 系统改造 分析 正面问题 反面问题 §6.1 系统校正基础 1.系统校正的依据 — 性能指标 稳态性能指标 稳态误差 静态误差系数 无差度 频域：开环增益 低频段斜率 开环截止频率 中频段斜率 中频段宽度 高频衰减率 幅值裕度 相角裕度 谐振频率 谐振峰值 闭环频带宽度 动态性能指标 时域：上升时间 峰值时间 调节时间 超调量 振荡次数 2.校正的结构 串联校正 开环传函 优点：装置简单 调整方便 成本低 并联校正 局部闭环传函 优点：高灵敏度 高稳定度 §6.2 根轨迹法校正 1．改造根轨