第1章自动控制的一般概念1.pptVIP

* 自动控制原理 一、速度给定（恒速）控制系统 图1-4 具有负反馈的速度给定控制系统原理图 1－运算放大器 2－触发电路 3－可控整流器 4－平波电抗器 5－直流电动机 6－直流他励绕组 7－直流测速发电机 8、9－电位器 控制转速保持恒定；恒值控制系统； * 自动控制原理 Un* 放大器 整流 滤波 驱动 电路 电机 测速发电机 Un - n 图1-4的系统框图 * 自动控制原理 二、函数记录仪位置随动控制系统 图1-5 函数记录仪原理示意图 1－放大器 2－伺服机 3－测速发电机 4－减速器 5－电位器 6－滑线变阻器 7－线轮 8－纸带机 9－输入函数 * 自动控制原理 ur 放大器 减速器 电机 电位器 测速发电机 uB - 位置输出 图1-5的系统框图 U=ur+uA-uB 电位器5用于调初始平衡点。 uA - * 自动控制原理 三、导弹发射架方位随动控制系统 图1-7 导弹发射架方位随动控制系统原理图 1放大器 2伺服电动机 3他励绕组 4减速器及发射架底盘 5光电编码盘 6模数转换器 7单片机 8数模转换器 9数模转换器 * 自动控制原理 * 自动控制原理 稳定性： 1 对恒值系统，要求当系统受到扰动后，经过一定时间的调整能够回到原来的期望值。 2 对随动系统，被控制量始终跟踪输入量的变化。 3 系统稳定性通常由系统的结构决定与外界因素无关。 对自动控制系统性能的基本要求 稳定性（长期稳定性） 快速性（相对稳定性） 准确性（精度） 稳 准 快 * 自动控制原理 2）根据对系统性能的要求，如何合理地设计校正装置，使系统的性能能全面地满足技术上的要求。 本课程的任务 1）对于一个具体的控制系统，如何从理论上对它的动态性能和稳态精度进行定性的分析和定量的计算。 * 自动控制原理 小 结 开环控制系统结构简单，但不能自动补偿扰动对输出量的影响。 闭环控制系统具有反馈环节，它能依靠反馈环节进行自动调节，以克服扰动对系统的影响。闭环控制可以提高系统的精度。 * 自动控制原理 自动控制系统通常由给定环节、校正环节、比较环节、放大环节、被控对象、和反馈环节等部件组成。 结构图（又称方框图、方块图）可直观地表达系统各环节（或各部件）间的连接关系，可以表达各种作用量和中间变量的作用点和信号传递情况以及它们对输出量的影响。 * 自动控制原理 在不同输入量作用下，对系统的输出量的要求：输出跟随输入。 对自动控制系统的性能指标要求有： 稳定性——系统能工作的首要条件； 准确性——用稳态误差来衡量 快速性——用系统在暂态过程中的响应速度和被控量的波动程度描述。 * * 3、利用状态变量，基于时域分析的现代控制理论应运而生。 * 控制对象或调节对象：要控制的设备或过程。 自动控制原理 自动控制原理 * 自动控制原理 自动控制原理 航空自动化学院 郭晓静 * 自动控制原理 教材： 《自动控制原理》 任彦硕主编,?机械工业出版社 主要参考书： 《自动控制原理》 顾树生、王建辉主编,?冶金工业出版社 《自动控制原理》 吴 麒主编，清华大学出版社? 《自动控制理论》 蔡尚峰主编，机械工业出版社 《自动控制原理》 李友善主编，国防工业出版社 《反馈控制系统分析与设计——MATLAB语言应用》 薛定宇 著，清华大学出版社 教材及参考文献目录 * 自动控制原理 该课程与其它课程的关系 自动控制原理 电机与拖动 模拟电子技术 线性代数 微积分（含微分方程） 复变函数、拉普拉斯变换 电路理论 大学物理（力学、热力学） 电力电子技术 各类控制系统课程 控制电机 * 自动控制原理 学习方法 理论学习+（实验验证） 控制系统理论分析（课后习题） 考试： 总评=期末考试*70%+期中考试*15%+平时*15% 答疑地点： 航空自动化学院教务科（北2-209） 电话：2715 * 自动控制原理 引 言 18世纪，James Watt 为控制蒸汽机速度设计的离心调节器，是自动控制领域的第一项重大成果。 1922年，Minorsky研制出船舶操纵自动控制器，并证明了从系统的微分方程确定系统的稳定性的方法。 1932年，Nyquist提出了一种根据系统的开环频率响应(对稳态正弦输入)，确定闭环系统稳定性的方法。 1934年，Hezen提出了用于位置控制系统的伺服机构的概念，讨论了可以精确跟踪变化的输入信号的机电伺服机构。 * 自动控制原理 20世纪40年代，频率响应法为闭环控制系统提供了一种可行方法，Evans提出并完善了