拖拉机遥操作系统优化与性能试验.pdfVIP

20 19 年8 月 农 业 机 械 学 报 第50 卷 第 8 期 doi:10.6041/ j.issn.1000鄄1298.2019.08.043 拖拉机遥操作系统优化与性能试验 薛金林摇 闫摇 嘉摇 夏成楷摇 邹摇 军摇 杨学斌 (南京农业大学工学院,南京210031) 摘要:为改善农田作业者的工作环境、降低其劳动强度,课题组前期设计了一套基于无线网络的拖拉机遥操作系 统,并通过试验验证了系统的可行性,但是该系统因采用单线程技术存在数据拥堵、人机交互界面通过鼠标按键操 作存在误操作隐患、且不符合驾驶习惯等问题。 为此,开展基于原有硬件条件的多线程技术与基于集成操纵装置 的人机交互系统的拖拉机遥操作系统的优化与改进设计,进行随动性能试验与直线行驶、直角转弯、蛇行驾驶试 验,以验证优化后系统的综合操作性能。 试验表明,优化后的遥操作系统随动控制精度良好,指令执行时延在60ms 内;在拖拉机行驶速度为3郾17km/ h时,直