【经管类】电资工程概论.pptVIP

電資工程概論 ?Control ?Cybernatics ?(自動)控制 ?制御 Control Principle 訂立目標 檢視現況 依差距(不足)進行修正 e.g.)以手拿杯…(包含複雜之迴授機制) Automatic Control ~ Manual (自動控制) Closed-loop Control ~ Open-loop control (閉迴路控制) Feedback Control ~ Feedforward Control (迴授/反饋控制) Why automatic control ~ 減少人員操作負擔 優點 ~ 可靠度佳(不受情緒影響) ~ 精確度佳(電腦控制/定位) Open-loop control Pre-Programmed control 依事先規劃好之命令執行，不論結果(輸出y)如何。 e.g.)學開車…倒車入庫…開至定點，再將方向盤轉1.5圈。 真正上路…不會路邊停車。 基本控制系統架構 例：冷氣/空調(恆溫控制) r=reference input…預定/設定溫度 y=實際環境溫度(由溫度感測器量測) e=r-y ~ 依此誤差，決定控制指令 啟動壓縮機/(變頻) (如前例，吾人抓取物品…是一複雜之迴授控制) 若是一切皆在理想狀態，皆在掌握之中， 則可以使用 open-loop control。 閉起眼睛，左五步 右十步 左二步 即走出教室門口。 但若有突發之干擾(障礙物)突然出現…則不可行 Feedback control則是，時時偵測(透過sensors) 現況，與預設目標有無差異，再進行修正。 早期軍事單位：砲兵 前進觀測官…回報炮擊過近/遠 調整仰角/彈道/藥包 P.I.D.控制器(最常用之架構) 船舶、飛機沿預定航向行進 Type of Control 保持恆溫，定點(捷運車廂停至固定位置) 體溫的調節 (36.5℃) 心跳頻率的控制 Stability Concept stable (穩定平衡) (不倒翁) marginally stable(隨遇平衡) 球於平面 unstable (不穩定平衡) 如何提升系統穩定性 旋轉 (子彈膛線；Football旋轉；籃球；陀螺) 增加尾翼面積，重心前移 (箭 )， 汽車引擎前置，(羽毛球尾翼斷，則飛行不穩定)，風箏。 增加支撐…撐拐杖 Feedback Control 倒單擺測試 倒單擺測試-不同棍棒長度，欲維持平衡… (須於d範圍內移動)，則 d 與 l 有何關係? 反饋控制(Feedback Control)之精神 常見之控制策略 先使用Feedforword Control，做大幅度修正 (依事先之資訊) 再利用Feedback Control，做局部修正 e.g.)棒球的外野手之守備移動情形 典型控制之方法-概念 化繁為簡(以簡單數學模式” “描述實體 “G”(受控體)) e.g.)車輛系統,馬達,… e.g.) is the linear approximation of G