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自适应模糊控制技术在铝塑板剪切生产线中的实现 杨劲松1,2 ( 1. 常州大学城轻工职业技术学院，江苏 常州 213164 ) (2. 江苏省数字化设计与制造工程技术研究开发中心，江苏 常州 213164) 摘要：针对飞剪控制系统是一个非线性、强藕合、时变的复杂系统,用普通的PID难以达到理想的控制效果,本文设计出一种基于模糊控制原理的自适应PID控制系统,根据偏差和偏差变化率来实时调整, , 的参数。仿真和应用结果表明,这种模糊自适应PID比常规PID控制器在飞剪控制中具有更好的控制性能。 关键词：模糊控制，自适应PID控制器，飞剪 Application of Adaptive Fuzzy Control Technology? in the Production Lines for Cutting APCP Yang Jinsong1,2 (1. Changzhou Institute of Light Industry Technology, Changzhou, Jiangsu, (2. Digital Design and Manufacturing Engineering Technology Research and Development Center of Jiangsu Province, Changzhou Abstract：It is difficult to control flying shear control system ideally by using the ordinary PID controller for it is a non-linear, strong coupling, time-varying complex system, so an adaptive PID controller based on the fuzzy control principle is designed in this paper．It can adjust the parameters of , , in real time according to the deviation and its rate of change．The simulation and application show that the adaptive PID controller has better control performance than the ordinary PID controller in the flying shear control system． Keywords：Fuzzy Control, Adaptive PID Controller；Flying Shear 引言 铝塑板在建筑装潢行业运用相当普遍，作为板材领域重要的生产设备，横切机的剪切精度、剪切速度、自动化程度直接影响到生产效率和产品的质量。由于带材运行的速度快，要求飞剪的剪切频率高，同时市场对板材的长度精度要求也越来越高，这不仅要求飞剪控制有很好的静态特性，同时要求控制系统必须有很好的准确性、实时性和动态响应特性，才能减小剪切误差，满足用户要求。由于常州勤丰铝塑板生产线的飞剪控制系统是交流伺服系统，存在大惯性、强藕合、非线性的特点，常规的PID调节器无法满足精度控制要求。针对这种情况，结合已有的经验，利用模糊控制不依赖于对象模型、鲁棒性强和模糊系统的模糊信息处理能力的特点，我们设计了一种模糊自整定PID控制系统，进行飞剪速度跟随的控制，克服了非线性因素的影响，改善了系统的动态速度跟随特性，尤其当板材速度发生变化时，其控制特性更加明显。 工作原理及过程分析 本系统主要由S7-300可编程控制器、6SE70变频器、高速脉冲计数单元、旋转式光电编码器组成，剪切系统示意图如图1所示。操作员调节好铝带速度后，启动横切机组进入自动剪切状态。PLC根据定尺编码器发来的脉冲可以得出铝带走过的长度以及行进的速度，并根据行进速度求得将要给飞剪交流电机变频器的速度给定信号。其次，当铝带达到预定长度时，PLC发出信号至6SE70变频器，飞剪由零位启动，并加速到与铝带行进相同的速度转入匀速运行，经过时间T或者到达一定位置后，PLC发信号打开飞剪车上的飞剪气动电磁阀，飞剪在气动传动装置作用下下刀进行切板。剪切完毕后，PLC发返回信号至6SE70变频器，飞剪先在固定斜坡时间内减速至零，而后反向加速，最后停在零位位置等待下次剪切。 图1系统组成框图 Fig.1 Structure of control system 3、飞剪系统模糊PID控制器原理 3．1 PID 控制系统 原控制系统采用PID控制，共包括三个环节，比例环节、积分环节和