7 2016CG-CI0023：考虑系统不确定性的汽车悬架系统自适应反推控制.pdfVIP

2016中国汽车工程学会年会暨展览会 2016 SAE-China Congress Exhibition (2016 SAECCE) 2016年10月26-28日 中国·上海 October 26-28, 2016 Shanghai, China 考虑系统不确定性的汽车悬架系统自适应反推控制 演讲人：庞辉 西安理工大学机械与精密仪器工程学院 日期 ：2016.10.28 汇报提纲 作品: 《考虑系统不确定性的汽车悬架系统自适应反推控制》 作者: 陈嘉楠，庞辉 ，陈英，刘凯 1、研究背景 2、考虑系统不确定性的悬架动力学建模及分析 3、半主动悬架系统自适应反推控制器设计 4、仿真验证分析 正弦信号路面扰动下模型仿真 凸块信号路面扰动下模型仿真 5、结论 1.研究背景 1. 半主动悬架是一种通过传感器感知路面状况和车身姿态 ，对阻尼参 数进行调节 ，从而改善汽车行驶平顺性和稳定性的一种可控式悬架 系统。相较于被动和主动悬架 ，半主动悬架能够自适应不同的行驶 工况 ，具有易控制、能耗低 ，结构相对简单等优点 ，有利于改善车 辆乘坐舒适性和操纵稳定性 ，且动态特性接近主动悬架 ，兼具两者 优点。近年来 ，受到国内外研究机构和各大汽车厂商的广泛关注。 2. 磁流变阻尼器半主动悬架是目前响应最快的半主动悬挂系统 ，工作 原理是通过调节励磁线圈中的电流强弱 ，从而使阻尼通道内磁流变 介质的屈服强度发生变化 ，进而可以调节减振器阻尼力。它具有体 积小、能耗低、响应速度快 （毫秒级 ）、阻尼连续顺逆可调、易于 实现工程控制等优点。 1.研究背景 问题提出 ： 由于磁流变半主动悬架系统存在非线性和参数不确定性 ，造成了控 制上的困难。 非线性：悬架刚度和阻尼 ，以及轮胎刚度等参数随位移的变化情况 并不是呈线性变化的。 参数不确定性：车辆在不同行驶道路条件(不同车速和路面不平度) 和工况(加速、制动和转弯)下 ，悬架参数会在一定范围内变化 ，比如随 负载多少而变化的车身质量 ，时变弹簧刚度系数和阻尼系数 ，随车速、 温度及胎压改变而变化的轮胎刚度等 ，这些参数在实际建模中由于其不 确定性(未建模动态因素)会影响控制器精度 ，并对悬架系统的稳定性及 其控制产生影响。 2.考虑系统不确定性的悬架动力学建模及分析 M 簧载质量；m 簧下质量； z s u 车身 s M s kt 轮胎刚度；ct 轮胎阻尼； z 簧载质量垂直位移； 悬架 F u F F F d s c MR z 簧下质量垂直位移； s z m u u