控制系统稳定性的分析.pptVIP

2）选择 包围整个右半S平面 选择包围整个右半S平面,如图(a)所示,称为奈氏路径. 因为 不能通过F(s)的任一零点和极点，所以，当开环传递函数G(s)H(s)在原点存在极点时，选择奈氏路径如图(b)所示。 根据幅角原理，若 包围了F(s)的P个极点，即有P个开环极点在右半平面,绕平面的原点N圈，则系统有Z个闭环极点在右半S平面 : Z=P+N 显然：若Z=0，则系统稳定，否则系统不稳定 3)F(s)平面变换到G(s)H(s)平面 F(s)=1+G(s)H(s),将F(s)平面的虚轴向右平移1个单位,就是G(s)H(s)平面,F(s)绕F平面的原点N圈等价于绕G(s)H(s)平面的点(-1，j0)N圈。因此，可以得到下列结论： 若 包围了F(s)的P个极点，即有P个开环极点在右半S平面， 绕G(s)H(s)平面的（-1，j0）点N圈，则系统有Z=N+P个闭环极点在右半S平面 4）G(s)H(s)平面变换到 平面 下面考察 的无穷大半圆部分在G(s)H(s)平面上的映射. 的无穷大半圆上的点可以表达为: 则无穷大半圆部分在平面上的映射为: 上式表明， 的无穷大半圆部分在G(s)H(s)平面上的映射为G(s)H(s)平面上的原点或者实轴上的一点，而这一点与频率特性 在 的映射重合。因此 在平面G(s)H