向量的内积与正交矩阵.docVIP

第三章 向量的内积与正交矩阵 本章将介绍n维向量的内积，向量的长度，向量的夹角，标准正交组，正交矩阵等概念及其基本性质。n维向量的内积、长度、夹角等概念可以看成是空间解析几何中向量的数量积、长度、夹角的推广，这些在自然科学、社会科学与统计学中都有直接的应用。向量组的正交规范化是本章的难点。 3.1 向量的内积 3.1.1 向量的内积 为理解内积的直观背景，从力学中功的计算开始。如图3.1，力F和位移S都是向量，两者的夹角是θ,用║F║和║S║分别表示力的大小和位移的长度。根据中学的物理知识，力F所做的功为： F F θ S 图3.1 θ S 图3-1 把上式称为力F与位移S的内积，记作： 先把内积（3.1）推广到空间向量。设两个 空间向量是OM1=[x1,y1,z1]T, OM2=[x2,y2,z2]T， 它们的夹角为θ.定义两向量的内积为：