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FANUC机器人硬件及其接口FANUC机器人仿真FLEXSYS机器人本体硬件概况机器人本体外围接口R-J3iC控制器PROCESS IO应用仿真1、参考FANUC机器人简易手册2、参考FANUC机器人操作设置手册3、参考FANUC机器人机械电气维护手册机器人本体硬件概况工业机器人由机器人本体，控制器，示教器等设备组成！机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系 ，一般为4轴和6轴，物流行业特别是码跺机器人一般采用4轴机器人。有些特殊的机器人采用附加轴或者天轨、地轨。Operation Panel操作面板电源断开器控制器示教器机器人本器人本体硬件概况/控制器1Power Disconnect Circuit Breaker电源断开线路的断开器23ON:打开机器人电源 /open the powerOFF:关闭机器人电源/close the powerMode Select Switch模式选择开关2★T1:手动慢速模式运行速度=speed*250mm/s★AUTO:自动模式运行在自动运行条件下1★T2:正常手动模式手动条件下最大运行速度为100%3Operation Panel操作面板EMERGENCYSTOP Button急停按钮RS-232 Serial PortRS-232 串行接口16POWER电源指示灯2PCMCIA Slot for main CPU为主CPU 提供的PCMCIA 插槽7FAULT故障指示灯3CYCLE START Button/Lamp运行按钮/指示灯4FAULT RESET Button错误复位按钮5机器人本体硬件概况/机器人本体机器人本体硬件概况/机器人本体（编码器，电机，包闸机构）减速机马达基座J1轴结构简介机器人本体硬件概况/机器人本体基座（编码器，电机，包闸机构）减速机马达J2轴结构简介机器人本体硬件概况/机器人本体减速机（编码器，电机，包闸机构）马达J3轴结构简介机器人本体硬件概况/机器人本体减速机（编码器，电机，包闸机构）马达J4轴结构简介机器人本体硬件概况/机器人本体（编码器，电机，包闸机构）减速机马达J5/J6轴结构简介机器人本体硬件概况/机器人本体机器人的运输参阅机器人的机械电气手册机器人本体外围接口EE，USER，AIR，DP2，DS2WELDING POWERWATERAIR机器人本体外围接口机器人本体外围接口机器人本体外围接口End effector interface(RDI/RDO)8 点输入，8点输出（8RDI/8RDO）提供24V直流电源*HBK：手爪断裂信号*PPABN：压缩空气压力不正常机器人本体外围接口机器人本体外围接口R-J3i C控制器再生电阻变压器380/220正面反面R-J3i C控制器2、控制器1、Teach pendant1）点动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序4）生产运行5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置 电源单元主板单元显示屏伺服放大单元指示灯控制面板急停开关主断路器使能开关急停单元键盘DEADMAN SWR-J3i C控制器IO单元电池电源供应器外围设备背板（基板）操作面板主板风扇变压器示教器外围急停信号伺服放大器单元机器人本体断开器再生电阻输入电源急停单元R-J3i C控制器MAIN BOARD1、参考FANUC机器人简易手册2、参考FANUC机器人操作设置手册3.参考FANUC机器人机械电气维护手册七段码数显R-J3i C控制器EMERGENCY STOP CONTROL BOARDR-J3i C控制器BACKPLANE BOARDR-J3i C控制器PANEL BOARDR-J3i C控制器R-J3i C控制器Process IOProcess I/OProcess IOPANEL BOARDProcess IOProcess IOProcess IO对应分线器接线端子Process IO对应分线器接线端子Process IO24V+Process IOProcess IOProcess IOProcess IO允许控制器接受指令使能信号程序选择信号程序选择闸门保护信号内部处理信号机器人程序选择反馈信号REMOTE CONDITION仿真2009/03/102009/03/10