运动方程式的线性化.pptVIP

Chap2-6運動方程式的線性化 運動方程式的線性化 由前面的推導知六自由度運動方程式為非線性的常微分方程式，其求解甚為費時。非線性方程式適合於描述變數大範圍變化的情形，但在實際上，飛機在大部份的時間下，均保持穩定平衡飛行，因此吾人可將飛機的非線性動態針對平衡點加以展開，然後描述飛機偏離平衡點的微小擾動。 運動方程式的線性化 現將描述飛機運動的六個變量寫成 其中有下標”0”的，表示在平衡狀態下的值，小寫字母則代表微小擾動。 線性化的方程式則是在描述六個微擾值Δu，Δv，Δw，Δp，Δq，Δr相對於時間的變化。除了將變數展開外，也要把外力和外力矩展開。 運動方程式的線性化 設 是 的非線性函數，Ｆ的變化量 可寫成 線性化與氣動力偏導數 Ｆ代表飛機所受到的三個外力X，Y，Z及三個外力矩L，M，N，且 ＝u，v，w，p，q，r→六個變數。因此有六個函數相對於六個自變數的偏導數，故總共可形成36個偏導數。以Ｘ方向的外力Ｘ為例，Ｘ的微擾量可線性展開成 另外控制翼面的角度變化?，?，?，也會產生力和力矩的變化，因此會有一些由?，?，?所衍生的偏導數如 ， 等。以下提到u，v，w，p，q，r 時，均是指微擾量。 控制翼面（Control Surface） 一般飛機有三個控制翼面（Control Surface）, 其中控制橫向運動的有兩個, 控制縱向運動的有一個： 副翼（Aileron）的轉動角：?（xi 橫向運動的控制面）= δa 升降舵（elevator）的轉動角：?（eta 縱向運動的控制面）= δe 方向舵（rudder）的轉動角：?（zeta橫向運動的控制面）= δr 縱向偏導數的物理意義 縱向面的運動包含?前進速度u ?垂直速度w ?俯仰率q。 由u，w，q所產生的偏導數有 ?前進速度u： 前向力偏導數Xu 垂直力偏導數Zu ?垂直速度w 前向力偏導數Xw 垂直力偏導數Zw 俯仰力矩偏導數Mw ?俯仰率q： 垂直力偏導數Zq 俯仰力矩偏導數Mq ?垂直速度變化率 ： 垂直力偏導數 俯仰力矩偏導數 Xu，Zu，Xw，Zw的物理意義解釋 這四個偏導數是前進速度u及垂直速度w的變化所導致前向力及垂直力的變化。這是因為u和w的變化引起攻角α的改變，而α改變造成升力和阻力的改變，因此升力、阻力在Ｘ方向及Ｚ方向的分量也隨之變化。 Mw的物理意義解釋 這是指垂直速度w的改變所造成的俯仰力矩的相對變化。注意 ＝垂直速度／前向速度，因此 w改變 ?α改變 ?升力改變 ?對CG的力矩改變 ?俯仰力矩M改變 對於穩定飛機而言， ，這如同前面所解釋過的， 是一樣的道理。 Zq和Mq的物理意義解釋 這兩項是由於俯仰率q的改變造成垂直力Z及俯仰力矩大小的改變。參考圖，當機身繞CG（重心）有一正向的俯仰角速率q時，（使機頭抬起），此時機尾產生一向下的速度 ，其中 是機尾到CG的距離。此一向下速度 使得尾翼和相對風之間形成新增的攻角 ，這個尾翼的攻角使尾翼產生了正向力 注意 指每單位q的變化所產生Z的變化（ ），因此 是指q單位q的變化，所生的Z的變化量。 Zq和Mq的物理意義解釋 這兩項是由於俯仰率q的改變造成垂直力Z及俯仰力矩大小的改變。 的物理意義解釋 這是垂直速度的變化率 對Z和M的影響。 是下洗 （down-wash）的作用，而下洗是因氣流流過主翼後，被往下帶，此股氣流由上而下接近尾翼，使得尾翼的有效攻角減小，其所產生的正向力Z和力矩M自然也就隨之改變了。 ， 的物理意義解釋 這二個是屬於因控制翼面（升降舵）偏轉所生成的偏導數。?是升降舵（elevator）所打的角度。升降舵往下打，產生向上的升力（?對Z的影響），此升力對機身的CG又會造成新的俯仰力矩（?對M的影響）。綜合上面的分量，縱方向的二個力X，Z及一個力矩M，可表成如下的線性組合 縱向運動的力與力矩