复杂机电控制迭代学习控制.pptVIP

当初始时刻取为零时，方程的解为： （2）控制任务 在区间[0, T]上给定一个期望的角速度 y d (t)，寻求电压u (t)使得电机输出角速度y (t)在[0, T]上与y d (t)尽可能一致 （3）确定输入数据 选择任何一个输入电压u0 (t)，t∈[0, T]，将y d (t)和u0 (t)存入存储器中，通过初始定位操作，使系统位于y k (0) （4）施加初始的输入电压u0(t)使系统运行得到y0(t)，则 e0 (t) = yd (t) - y0 (t) （5）以D型学习律计算新的输入电压，并获得下一次误差 （6）迭代过程 y k (t) t 设期望轨迹为yd (t) = t , t∈[0, 1],初始条件y k (t) = yd (t) (k =0, 1, 2,…) 下，选取初始控制u0 (t) = 0，迭代输出轨迹如图所示。 图中y9 (t)与yd (t)（红色的线）重合，即迭代第9次达到期望。 移动机器人轨迹跟踪迭代学习控制 移动机器人是一种在复杂的环境下工作的具有自规划、自组织、自适应能力的机器人。在移动机器人的相关技术研究中，控制技术是其核心技术，也是其实现真正的智能化和完全的自主移动的关键技术。移动机器人具有时变、强耦合和非线性的动力学特征，由于测量和建模的不精确，加上负载的变化以及外部扰动的影响，实际上无法得