汽车主动悬架与控制方式.pptVIP

模糊控制的基本原理 3.构造模糊控制规则集 设分别表示偏差E、偏差变化率C及控制量U的变化量为模糊量，则典型的模糊控制规划集如下图所示。 模糊控制集是实践经验的总结，它由若干模糊条件语句组成，如E=NL.则不论C为何值，都应使E迅速增加，故取U=PL.如E=NO,C=PS,则取U=NS以消除偏差……，制定这些规则的原则是；既要迅速消除偏差，又要防止振动和超调。 模糊控制的基本原理 4.确定系统的模糊输出量 一组多重条件语句组成模糊控制规则，可以表示为从偏差论域到控制量论域的模糊关系矩阵。通过偏差模糊向量和偏差变化模糊向量与模糊关系矩阵的合成进行模糊推理，得到模糊控制向量。 模糊控制的基本原理 上述模糊控制规则表示为语句，即 If E and C ,Then U 都可用前面讲过的方法得出模糊关系矩阵R为 R=(E×C)×U 隶属度定义为 实际上，优秀操纵人员的控制经验可归纳为一系列的条件语句； If and then If and then …… If and then 有了控制规则表，根据每一条语句，都可以推断出相应的模糊关系矩阵，即可得R,R,R,