自动控制第6章根轨迹校正方法.pptVIP

* % 例6.4.2 滞后校正 clc; clear; num=1; den=conv([1,4,0],[1,6]); sys1=tf(num,den); %原系统 num=conv(num,[1,0.05]); den=conv(den,[1,0.005]); sys2=tf(num,den); rlocus(sys1,sys2); sgrid([0.5],[2.4,5,6]) title(例6.4.2 滞后校正) axis([-7,1,-6,6]); %校正网络的相角 s1=-1.2+j*2.1; s=(s1+0.05)/(s1+0.005) faic=180*phase(s)/pi % 校正后在闭环极点处的Kg s=s1*(s1+4)*(s1+6)*(s1+0.005)/(s1+0.05) Kg=abs(s) 程序绘制校正前后系统的根轨迹。 j是Matlab中的虚数符号 phase求一个虚数的相角 abs求一个虚数的模 * 6)滞后网络在闭环主导极点处的相角为 校正后，在主导极点处的Kg为 开环放大系数为 * 7)时域响应对比 校正前的闭环传函 校正后的闭环传函 * I型系统，单位阶跃响应无稳态误差，校正后性能稍微改善 Exam6_4_21.m * 开环增益增大，校正后的系统稳态误差减小 Exam6_4_22.m * 设计串联滞后校正装置，使系统根轨迹形