全球定位系统基本原理相对定位基本原理.pptVIP

* GPS技术与应用 * 测码伪距观测方程的一般形式为： 如果将运动点Ti(t)与固定点T1的同步测码伪距观测量求差，可得单差模型： 若略去大气折射残差的影响，则简化为 1. 测码伪距动态相对定位法 * GPS技术与应用 * 若仍以ni和nj表示包括基准站在内的观测站总数和同步观测卫星数，则单差方程数为(ni-1)nj，未知参数总量为4(ni-1)，求解条件为(ni-1)nj ? 4(ni-1)，即nj ? 4。 对于观测量的双差，可得观测方程： 类似分析表明，求解条件仍为nj ? 4。 利用测码伪距的不同线性组合（单差或双差）进行动态相对定位，与动态绝对定位一样，每一历元必须至少同步观测4颗卫星。 准动态相对定位模型 * GPS技术与应用 * 如果要实时地获得动态定位结果，则在基准站和运动站之间，必须建立可靠的实时数据传输系统。根据传输数据性质和数据处理方式，一般分以下两种： （1）将基准站上的同步观测数据，实时地传输给运动的接收机，在运动点上根据收到的数据，按模型进行处理，实时确定运动点相对基准站的空间位置。 该处理方式理论上较严密，但实时传输的数据量大，对数据传输系统的可靠性要求也较严格。 准动态相对定位模型 * GPS技术与应用 * （2）根据基准站精确已知坐标，计算该基准站至所测卫星的瞬时距离，及其与相应的伪距观测值之差，并将差值作为伪距修正量，实时传输给运动的接收机，改正运动接收机相应的同步伪距观测量。该处理方式简单，数据传输量小，应用普遍。在基准站T1已知的条件下，可得 若取基准站的伪距测量值与相应计算值之差为 则 准动态相对定位模型 * GPS技术与应用 * 在任一运动站 Ti(t)上，站星之间距离与相应伪距观测值之差可类似的写出： 若取符号： 可得 准动态相对定位模型 * GPS技术与应用 * 如果忽略大气折射对不同观测站伪距观测量的不同影响，以及不同接收机钟差变化，则近似有 如果将基准站T1的伪距差作为差分GPS（DGPS）的修正量，则根据修正后的测码伪距观测量所确定的运动点的实时位置精度主要取决于： 运动点离开基准站的距离。 修正量的精度及其有效作用期。 目前，应用C/A码的定位精度，在距离基准站50-100km的范围内，可达米级。修正量的更新率可按用户要求而定，取为数秒钟至数分钟，或更长。 准动态相对定位模型 * GPS技术与应用 * 由于测相伪距为观测量的动态相对定位，存在整周未知数的解算问题，因此在动态相对定位中，目前普遍采用的是以测码伪距为观测量的实时定位方法。但以载波相位为观测量的高精度实时动态相对定位方法（Real Time DGPS—RTDGPS，RTK）的研究与开发已经得到普遍关注，并取得了重要进展。 与实时动态绝对定位一样，以测相伪距为观测量，进行实时动态相对定位的关键仍然是载波相位整周未知数的解算问题。 2.测相伪距动态相对定位法 * GPS技术与应用 * 如果在动态观测开始之初，首先用快速解算整周未知数的方法，准确确定了载波相位观测量的整周未知数，即进行了初始化工作。 在接收机载体运动过程中，保持对所测卫星（至少4颗）的连续跟踪，则根据运动点和基准站的同步观测量，可精确确定运动点相对基准站的瞬时位置。目前该方法在小范围内（小于20km）得到了普遍应用。 上述方法的缺点是在观测过程中，要保持对所测卫星的连续跟踪，在实践中往往比较困难，一旦失锁，则需重新进行初始化工作。 测相伪距动态相对定位法依据数据处理方式的不同，分为实时处理和测后处理两种。 测相伪距动态相对定位法 * GPS技术与应用 * 静态相对定位的平差模型 单基线平差模型 模型简单、易于编程实现 基线之间相关性被忽略 不易发现粗差 多基线（网络）平差模型 理论严密 基线之间相关性被考虑 模型复杂 * GPS技术与应用 * 假设在同一观测时段，只有两台接收机在一条基线上进行了同步观测工作。从这一条件出发，根据间接平差原理，讨论载波相位观测量不同线性组合的平差模型。这些模型易于推广到多台接收机观测情况。 1.观测方程线性化及平差模型 在协议地球坐标系中，若观测站Ti待定坐标的近似向量为Xi0=[Xi0 Yi0 Zi0]T,其改正数向量为?Xi=[?Xi ?Yi ?Zi]T，则观测站Ti至所测卫星sj的距离按泰勒级数展开并取其一次微小项， 7.4 静态相对定位的单基线平差模型 * GPS技术与应用 * 可得 上式中Xj(t), Yj(t), Zj(t)为卫星sj于历元t的瞬时坐标。 下面所讲的平差模型是假设所测卫星的瞬时坐标和起始点坐标已知的情况下。 静态相对定位的单基线平差模型 * GPS技术与应用 * 任取两观测站T1和T2，并以T1为已知起始点，根