数字控制器直接设计方式.ppt

定理5.1 当 ρ在[0，1]区间内任意变化时，闭环系统总具有绝对稳定性的必要条件是： 其中： 证明：略。 定理5.2 若N为奇数，当 ρ在[0，1]区间内任意变化时，闭环系统总具有绝对稳定性的必要条件是： 其中： 证明：略。 推论5.1 当N=1时，闭环系统总具有绝对稳定性的充要条件是： 其中： 证明：略。 推论5.2 当N=2时，闭环系统总具有绝对稳定性的充分条件是： 其中： 证明：略。 例5.13 已知某被控对象为带纯滞后的一阶惯性环节，参数分别为 T1=30s ，τ在10~20s之间任意变化。若取 T=10s，T0=9s ，当 τ=19.999 99s 时，即N=1， ρ=0.9999 99，分析系统的稳定性。 解：利用计算机辅助分析得到朱利阵列表和分析结果 z0 z1 z2 z3 0.190 152 6 0.283 468 7 -0.044 196 52 -0.190 152 6 -0.093 315 91 -0.009 705 858 -0.093 315 91 -0.190 152 6 0.036 158 05 0.283 468 7 0.190 152 6 — 表5.3 朱利阵列表 于是有 不满足 结论：由朱利判据知，该系统是不稳定的。 此时，有 不满足推论5.1的条件，因此该系统不具有绝对稳定性。 阶跃输入下系统控制信号与输出信号曲线： 根据推论5.1，取： 增大 此时满足朱利稳定判据，则系统稳定。 5.7 数字控制器的程序实现 数字控制器实现途径 硬件电路实现 软件实现 灵活方便，常被采用 直接程序设计法 串联程序设计法 并行程序设计法 简化程序设计 减少计算机延时 1、直接程序设计法 数字控制器 D(z) 通常可表示为： 于是得到 其差分方程为： 2、串联程序设计法 数字控制器 D(z) 表示为零极点的形式： 令 则： 写成差分方程的形式为: 3、并行程序设计法 数字控制器 D(z) 表示为部分分式的形式： 令 则有 写成差分方程的形式为: 其中 ·本章结束· * 增加T=1s * 5.1改为5.7 思考题： 振铃现象与纹波现象的区别与联系？ 振铃现象原因分析： 控制器输出 U(z) 与参考输入 R(z) 之间的关系为： 于是得到： 若Wu(z)有或接近于z=-1的极点，则将引起输出序列u(k)的振荡。 对于带纯滞后的一阶惯性环节有: 大于零 结论： 不存在负实轴上的极点，因此不存在振铃现象。 对于带纯滞后的二阶惯性环节，有 大于零 小于零，且 引起振铃现象 结论： 振铃幅度RA： 在单位阶跃作用下数字控制器第0拍输出与第1拍输出的差值来衡量振铃现象强烈的程度。 归一化处理 对于带纯滞后的二阶惯性环节： 消除振铃现象的方法： 找出 D(z) 中引起振铃现象的因子（z=-1 附近的极点），然后令其中的 z=1。 结果： 消除了振铃现象，不影响稳态值，改变了系统动态特性 终值定理 见下页 对于二阶环节： 目标：消除 方法：消除 令z=1 消除振铃极点后控制器的形式为: 例5.11 对例5.10的被控对象，考虑消除振铃现象的影响，试用大林控制算法设计数字控制器D(z). 解：根据例5.10，数字控制器传递函数模型为： 振铃因子，令z=1 于是控制器传递函数模型变为： 令振铃因子z=1后系统的控制信号和输出信号曲线: 效果：消除了振铃现象 出现了超调，过渡过程时间变长 5.6 大林算法工程应用中关键参数的选择 大林算法在实际应用过程中常面临的问题： 振铃现象：控制量振荡 分数时滞：时滞不是采样周期的整数倍 增加执行机构的磨损 控制效果严重恶化，甚至使系统不稳定 原因分析：大林算法是在时滞常数等于采样周期的整数倍的情况下推导得到的 解决方法： 选择合适的采样周期 T 和闭环系统时间常数 T0的方法 削弱振铃现象 解决分数时滞问题 消除方法：令振铃因子中z=1 1、解决振铃现象中关键参数的选择 目的： 在尽量削弱振铃幅度的同时，不希望系统的动态性能有太大的改变 与振铃幅度有关的参数: （1）与T1、T2有关：被控对象固有参数，不能改变 （2）与T、T0有关：设定的参数，可以改变 设计方法： （1）确定闭环系统的参数T0，给出振铃幅度RA的指标； （2）由下式确定采样周期T 如果T有多解，则选择较大的采样周期 为什么？ （3）确定N： （4）计算对象的脉冲传递函数Wd(z)及闭环系统 的脉冲传递函数WB(z) ； （5）计算数字控制器的脉冲传递函数D(z)。 例5.12 被控对象为: 考虑振铃现象的影响，试用大林控制算法，通过关键参数选择来设计数字控制器D(z)。 解：（1）根据题意取 （2）选择采样周期T。 振铃幅度与采样周期的关系如下：