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第3章 液压动力机构 3液压动力机构 前言 本章主要介绍液压动力机构，其中包括四通阀控液压缸、三通阀控液压缸、对称阀控非对称液压缸等，讨论了动力机构的基本方程、传递函数、频率特性响应及主要性能参数分析。本章是本课程的重点，要求学生熟练掌握动力机构基本方程的列写、系统方块图的绘制、传递函数的推导及其频率特性的分析，熟悉动力机构结构参数对性能参数的影响、负载折算及负载最佳匹配等。 液压动力机构由液压控制元件、执行元件和负载组成。控制元件可以是控制阀，也可是变量泵。执行机构有液压伺服缸，液压伺服马达。本章重点介绍液压伺服缸。 控制方式分两种： 泵控系统 阀控系统，又称节流式控制系统。液压源通常是恒压源。 3.1四通阀控液压缸动力机构 阀控液压动力缸动力机构的动态特性取决于伺服阀、液压缸和负载。 动力机构的分析中，假定系统负载为质量-弹簧和粘性阻尼组成的单自由度系统。 3.1.1 四通阀控液压缸基本方程 滑阀流量方程： 假设： 零开口四边滑阀 四个节流窗口是匹配对称的 供油压力恒定，回油压力为零 流量连续性方程 假设： 阀与液压缸的连接管道对称且短而粗，管道中的压力损失和管道动态可以忽略 液压缸每个工作腔内各处压力相等，油温和体积弹性模量为常数 液压缸内外泄漏均为层流流动 流量连续性方程 总流量 = 推动活塞运动所需流量 + 经过活塞密封的内泄漏流量 + 经过活塞杆密封处的外泄漏流量 + 油液压缩和腔体变形所需的流量 3.1.2四通阀控液压缸动力机构方块图 该方框图是以阀的位移为输入量，以液压缸位移为输出量绘出的。反映了在阀的位移及干扰力作用下，液压缸的输出响应。 根据动力机构方框图，可以直接写出阀控液压缸动力机构传递函数。 3.1.3 液压刚度及传递函数的简化 液压弹簧刚度与液压固有频率 当活塞处于中间位置时， ，此时的液压刚度最小。 如果负载为质量负载，质量为m，则组成一个质量-液压弹性系统。这是一个机械振荡系统 注意：液压弹簧刚度是在液压缸两腔完全封闭的情况下推导出来的，实际上由于阀的开度和液压缸的泄漏的影响，液压缸不可能完全封闭，因此在稳态下不存在弹簧刚度。 动态时，在一定频率范围内来不及泄漏，相等于一种密封状态，因此液压弹簧是一个动态弹簧。 如果负载为质量-弹簧系统，则等效的机械振动系统可以看为两个弹簧串联。这时： 传递函数简化形式 分两种情况讨论 动力机构无弹性负载，K=0，忽略因泄漏产生的阻尼系数。 动力机构存在弹性负载，K≠0 很多情况，以惯性负载为主。液压马达伺服系统中，弹性负载很少见。 无弹性负载（K=0）时传递函数 活塞速度对阀位移的传递函数 稳态时，活塞位移没有确定的值。但活塞速度与阀位移之间有确定的稳态关系。这在速度控制系统中很有用处。 有弹性负载（K≠0）时传递函数 有弹性负载（K≠0）时传递函数 弹性负载对阀控缸动力系统的主要影响为： 由于弹性负载的存在，传递函数中出现一个转角频率为 的低频惯性环节，代替了无弹性负载的积分环节。 动力机构固有频率增加 动力机构穿越频率降低了 倍。这是弹性负载对阀控缸动力系统最重要的影响。 3.1.4 主要性能参数分析（K=0） 决定动力机构的参数主要有动力机构增益、液压固有频率，液压阻尼比和转角频率。 速度增益 ，随流量增益变化而变化。注意不同动力机构形式具有不同的流量增益。同一动力机构，不同工况下流量增益也不同。 一个确定的阀，流量增益在零位时最大。 设计时一般取流量增益为空载流量增益。 液压固有频率 在液压伺服系统中，液压固有频率限制了系统的响应速度。提高液压固有频率的方法： 增大液压缸活塞面积A。 注意 与A不成比例关系。同样的负载速度，所需负载流量增大，阀、连接管道、液压能源装置的尺寸重量也随之增大。 减小总压缩容积Vt （主要是减少无效容积和连接管道容积），使阀靠近液压缸，最好装在一起；选择合适执行元件：长行程输出力小时用液压马达，反之用液压缸。 减小折算到活塞上的总质量m（活塞质量 + 负载折算到活塞上的质量 + 液压缸两腔的油液质量 + 阀与液压缸连接管道中的油液折算质量） 提高油液的有效体积模量βe（700~1400MPa，或实测）影响因素：受油液压缩性、管道及刚体机械柔性、油液中所含空气（最严重）。避免使用软管 液压阻尼比 3.1.5 四通阀控液压缸动力机构频率特性分析 负载刚度K=0时： 由积分环节、二阶振荡环节和放大环节组成。 观察由阻尼比对谐振峰值、改变相频特性的形状情况。 图3.5负载刚度K=0时的阀控液压缸动力机构频率特性 负载刚度不为零时 当负载刚