自动控制基本原理第3章控制系统稳定性与特性.pptVIP

此时 加入速度反馈后，可以求得系统的闭环传递函数为 与二阶系统的标准传递函数 相比 于是得自然频率  阻尼比由 得 此时 (2)为使加入速度反馈后的闭环系统出现临界阻尼的非振荡阶跃响应，应使ζ=1。 则应有 可以解得 此时 解：系统特征方程为 为使系统稳定，必须： （1）特征方程各项系数大于0，即要求K＞0； （2）列劳斯阵 第一列各项系数应大于零，于是有 12－K＞0，即K＜12。 为使系统稳定，K的取值范围应为0＜K＜12，临界开环增益为Kp＝12。 3：已知单位负反馈系统的 ，试确定使系统稳定时K的取值范围。 4：已知单位负反馈系统的 开环传递函数 (1) (2) (3) 试位置误差系数Kp、速度误差系数Kv和加速度误差系数Ka。 解： （1） （3） （2） 为使系统稳定，必须： 所以使闭环系统稳定的参数取值范围为 若系统以 的频率作等