机械手毕业设计样本.docxVIP

广州铁路职业技术学院 毕 业设计 题  目  基于 PLC 的 机械手系统设计 系  别 专业班级 姓 学  名 号 年  月  日至  年  月  日  共  周 指 导 教 师 签 字  ___________ 系 主 管 领 导 签 字 _________________ ___________年________月_______日 广州铁路职业技术学院 2008 届毕业论文 摘要 机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的 关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器 件组成；电气方面有直流流电机、步进电机、步进电机驱动器、传 感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制 技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍 的机械手是由 PLC 输出两路脉冲，分别驱动横轴、竖轴步进电机， 控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给 PLC 主机；位置信号由接近开关反馈给 PLC 主机，通过直流电机的正反 转来控制机械手手爪和底盘的旋转，从而实现机械手精确运动的功 能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活 多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件 的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。 关键词:机械手；步进电机；步进电机驱动器；PLC。 1 广州铁路职业技