潘丰徐颖秦08离散系统-(公开课件).pptVIP

江南大学物联网工程学院——自动控制原理 * * 线性离散系统的数学模型有： 差分方程、脉冲传递函数和离散状态空间表达式 §8.4 离散系统的数学模型 本节主要内容： 差分方程及其解法 脉冲传递函数的基本概念 开环脉冲传递函数和闭环脉冲传递函数的建立方法。 8.4.1 线性差分方程及其解法 1. 差分的定义： 一般，第k次采样的输出记为e(k) k-1 k k+1 前向 后向 n阶后向差分方程一般式为：（差分方程的主要形式） 2. 差分方程的求解—z变换与反变换 P265例题8-9、8-10。 8.4.2 脉冲传递函数 1. 定义：零初始条件下，线性定常离散系统 n阶向前差分方程一般式为： 注意与连续系统标准微分方程P19(2-8)式进行比较。 则：采样系统的离散输出信号为 典型开环采样系统结构如图。 2. 脉冲传函的物理意义： 由卷积和定理可推出：离散系统的脉冲传递函数=系统单位脉冲响应g*(t) 的z变换，即： 3. 脉冲传递函数的求法 若已知系统差分方程→两端取z变换→G(z)=C(z)/R(z)。 若已知系统传递函数→部分分式展开→查表→G(z) 。 P268例题8-11。 8.4.4 开环系统脉冲传递函数 当开环离散系统是由几个环节串联组成时，环节间有、无采样开关的存在，其等效脉冲传递函数是不同的。 1.串联各环节之间有采样开关 G2(s) G1(s) 结论：串联各环节之间有采样开关时，脉冲传递函数等于串联各环节脉冲传递函数的乘积。 G2(s) G1(s) 2. 串联各环节之间无采样开关 无采样开关分隔的两个线性环节串联时，其脉冲传递函数为这两个环节的传递函数之积的Z变换。 G2(s) G1(s) 【例8-12】设 两个环节串联，分别求出中间有采样开关和无采样开关时系统的开环脉冲传递函数。 解： 两个环节中间有采样开关时： 两个环节中间无采样开关时： 3. 有零阶保持器ZOH的开环脉冲传递函数 C(z) R(z) ZOH 则： 故：G(z)=(1-z-1)Z[G2(s)] R(z) E(z) B(z) C(z) Φ(z) 控制脉冲传递函数: 误差脉冲传递函数: 闭环特征方程 特别注意： 8.4.5 闭环系统脉冲传递函数 （1）给定信号单独作用时，设采样系统结构如下图所示 由此可得，系统闭环脉冲传函为： 据此，若已知输入信号时可求出系统的响应和误差。 （2）扰动信号单独作用时，设采样系统结构如下图所示 说明：因扰动信号n(t)未经采样，所以只能得到扰动作用下的输出C(z)，而不能得出对扰动的z传函。 P270例8-13 表8-1为6种常见离散控制系统的方框图及其输出变换C[z] 。 说明： （1）离散系统的闭环脉冲传递函数和输出的z变换，随闭环各个通道以及环节之间是否有采样开关而不同。因此求系统闭环传函（包括误差传函），应根据具体系统先求输出的z变换，然后按定义得 。 （2）进行结构图等效变换或支路合并时也应注意是否有采样开关的情况。如P270图8-17例子。 1. 系统稳定的条件 设复变量 ,则： §8.5 离散系统的性能分析 离散系统的分析也包括三方面：稳定性、动态性能和稳态性能。 8.5.1 离散系统的稳定性分析 连续系统稳定 离散系统稳定 线性定常离散系统稳定的充要条件是：特征方程的全部特征根都位于[z]以原点为圆心的单位圆内，即全部特征根的模都小于1时，该系统是稳定的。否则不稳定。 2. 系统稳定的判断方法 （1）根据φ(z)求特征根，再根据稳定条件判断。 （2）通过双线性变换，用劳斯判据判断。 双线性变换（ω变换）：[z]→[ω] 其中：z和ω均为复变量 讨论： [z]的单位圆 [ω]虚轴 [ω] 左半面 [z]单位圆内 [ω] 右半面 [z]单位圆外 [ω] [z] 稳定区 稳定区 不稳定区 jv 用劳斯稳定性判据判断系统稳定性的步骤： 【P274例8-14】 8.5.2 离散系统的稳态误差 说明： （1）离散系统的稳态误差也与系统的结构、参数及输入信号有关，可利用z变换的终值定理求出。 （2）由于离散系统的闭环脉冲传函和误差脉冲传函没有通式，因此其稳态误差需要针对不同形式的离散系统来求取。 单位反馈的误差采样系统 单位反馈的误差采样系统如图。 （1）单位阶跃误差 结论1：在阶跃信号作用下，0型离散系统在采样瞬时存在有限位置误差 ；I