机器人学第二章机器人运动学.pptVIP

6.1 解析法 求解θ2： = ? 6.1 解析法 求解θ4： 当sinθ5≠0 6.1 解析法 求解θ5： ? 6.1 解析法 求解θ6： ? 6.1 解析法 逆向运动学共有8组解： 6.2 其他方法 4.连杆变换矩阵 连杆本身的参数 连杆长度 an 连杆两个轴的公垂线距离（x方向） 连杆扭转角 αn 连杆两个轴的夹角（x轴的扭转角） 连杆之间的参数 连杆之间的距离 dn 相连两连杆公垂线距离（z方向平移距） 连杆之间的夹角 θn 相连两连杆公垂线的夹角（z轴旋转角） D-H参数 4.连杆变换矩阵 连杆坐标系： 为描述相邻杆件间平移和转动的关系。 Denavit和Hartenberg (1955)提出了一种为关节链中的每一杆件建立附体坐标系的矩阵方法。 D-H方法是为每个关节处的杆件坐标系建立4? 4齐次变换矩阵，表示它与前一杆件坐标系的关系。这样逐次变换，用“手部坐标”表示的末端执行器可被变换并用机座坐标表示。 坐标系的建立有两种方式： Paul定义法 Craig定义法 4.连杆变换矩阵 Paul定义法: 中间连杆Ci坐标系的建立： 原点Oi：取关节轴线Ji与Ji+1的公垂线在与Ji+1的交点为坐标系原点。 Zi轴：取Ji+1的方向为Zi轴方向。 Xi轴：取公垂线指向Oi的方向为Xi轴方向。 Yi轴：根据右手定则由Xi轴和Zi轴确定Yi轴的