线性系统数学描述.pptVIP

* 只有一条前向通路 三个不同回路 L1、L2不接触 P1与L1、L2、L3均接触 * * 六、根据方块图绘制信号流图 * * * * 只有一条前向通道的多回路系统的闭环传递函数 （梅逊公式） 闭环系统输入量到输出量间的串联环节的总传递函数,即前向通路传递函数的乘积。 n 闭环系统所具有的反馈回路的总数 i 各反馈回路的序号 闭环系统中各交错反馈或多环局部反馈的开环传递函数,即每个反馈回路的传递函数的乘积。 -正反馈 + 负反馈 公式法 * 代数法 * 本章总结 分析与设计控制系统首先要建立系统的数学模型，本章主要介绍了系统建模的一般性原理、模型类型和特点，具体包括： 建模方法：机理分析法和实验辨识法 五种数学模型：微分方程、单位脉冲响应、传递函数、方块图（结构图）、信号流图 自学内容：线性定常系统数学模型的MATLAB实现 * Homework＃Chapter2(2) 胡寿松教材p66:2-11,2-17(a)(f),2-18(b),2-21(b) * （第二章完） * THANK YOU * 系统对扰动N(s)的响应CN(s)为 系统对参考输入量R(s)的响应CR(s)为 参考输入量R(s)和扰动量N(s)同时作用于系统时，系统的响应（总输出） C(s)为 * 四、结构图的简化和变换规则 结构图表示了系统中各信号之间的传递与运算的全部关系； 有时结构图比较复杂，需简化后才能求出传递函数(如薛安克教材例2-8)； 等效原则：对结构图任何部分进行变换时，变换前后该部分的输入量、输出量及其相互之间的数学关系应保持不变。 * 串联环节的简化 n个环节（每个环节的传递函数为 ， ）串联的等效传递函数等于n个传递函数相乘，即 * 并联环节的简化 任意n个环节并联系统的等效传递函数是各环节传递函数的代数和。 * 反馈回路的简化 * 相加点和分支点的移动 相加点前移 相加点后移 * 分支点前移 分支点后移 * 相邻相加点的移动 相邻分支点的移动 * * 应当指出，在结构图简化过程中，两个相邻的相加点和分支点不能轻易交换!!!。 总之，根据实际系统中各环节（子系统）的结构图和信息流向，可建立系统的结构图。在确定输入量和输出量后，经对结构图的简化和运算，就能求出系统的传递函数。 引出点移动 G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 a b G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 G4 1 请你写出结果,行吗？ 错！ G2 H1 G1 G3 综合点移动 G1 G2 G3 H1 G2 无用功 向同类移动 G1 G1 G4 H3 G2 G3 H1 作用分解 H1 H3 G1 G4 G2 G3 H3 H1 * 采用结构图变换方法求取传递函数的步骤 观察结构图，适当移动相加点和分支点，将结构图变换成三种典型连接形式（串联、并联和反馈）。 对于多回路的结构图，先求内回路的等效变换方框图，再求外回路的等效变换方框图。 求出传递函数。 * *2.4 信号流程图 引言 信号流图的定义和有关术语 信号流图的性质 Mason公式 Mason公式应用举例 根据微分方程绘制信号流图 根据方块图绘制信号流图 * 比较复杂的控制系统的结构图往往是多回路的，并且是交叉的。 在这种情况下，对结构图进行简化是很麻烦的，而且容易出错。 如果把结构图变换为信号流图，再利用梅逊（Mason）公式去求系统的传递函数，就比较方便了。 引言 * 一、信号流图的定义和有关术语 信号流图是由节点和支路组成的一种信号传递网络。 节点表示方程中的变量，用“o”表示。 连接两个节点的线段叫支路。 支路是有方向性的，用箭头表示； 箭头由自变量（因，输入变量）指向因变量（果，输出变量）； 标在支路上的增益代表因果之间的关系，即方程中的系数。 * 根据下图介绍信号流图中的有关术语 信号流图 * 输入节点（源）：仅具有输出支路的节点。图中的x1。 输出节点（阱）：仅有输入支路的节点。 有时信号流图中没有一个节点是仅具有输入支路的。 只要定义信号流图中任一变量为输出变量，再从该节点变量引出一条增益为1的支路，即可形成一输出节点。如图中的x6 。 混合节点：既有输入支路又有输出支路的节点，如图中的x2，x3， x4 ， x5。 * 通道：沿支路箭头方向而穿过各相连支路的途径。 开通道:与任一节点相交不多于一次的通道。 闭通道（回路）:通道的终点就是起点，并且与任何其他节点相交不多于一次的通道。 前向通道：如果从输入节点（源）到输出节点（阱）的通道上，通过任何节点不多于一次的通道。如 * 前向通道增益：前向通道上各支路增益乘积，称前