运动学计算机辅助分析的基础.pptVIP

* 理论力学CAI 运动学计算机辅助分析 * 运动学分析一般方法与计算机辅助分析基础/坐标分离法 系统的运动学的力学模型 O ?1 l2 l1 d 按时间的每一步，由 t = 0 增加，分析能正常进行 一一对应 讨论 位形坐标 系统的约束方程 约束方程 +：A 在 B 右 -：A 在 B 左 A B * 理论力学CAI 运动学计算机辅助分析 * 运动学分析一般方法与计算机辅助分析基础/坐标分离法 讨论 O ?1 l2 l1 d d 无解 时间继续增加，分析不能继续进行 为系统的奇异构型 锁定构型 与 d 一一对应 分析能正常进行 按时间的每一步，由 t = 0 增加 当 * 理论力学CAI 运动学计算机辅助分析 * 如果某时刻，系统位形q(t)为约束方程雅可比 的孤立奇异点，那么位形q(t)为奇异构型 运动学分析一般方法与计算机辅助分析基础/坐标分离法 如何判断系统在某时刻存在奇异构型 运动学分析将中断 理论力学CAI 运动学计算机辅助分析 理论力学CAI 运动学计算机辅助分析 * 理论力学CAI 运动学计算机辅助分析 * 运动学的计算机辅助分析基础 基本原理 坐标分离法 附加驱动约束法 冗余约束 奇异构型 刚体系运动学及其计算机辅助分析方法 * 理论力学CAI 运动学计算机辅助分析 * 运动学分析一般方法与计算机辅助分析基础 机械系统运动学分析的任