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CAN总线基础与模拟软件 传输机构 执行机构 检测机构 CAN BUS 计算机 其他网络 CAN控制器 CAN控制器 CAN控制器 要关注的问题 1,这个总线是怎么工作的?——它们共用一条通信线路。. 2,它们传送的数据是什么样的？——帧格式 3,它们共用一条通信线路，竞争怎么办？——优先、仲裁,谁最优先 4,总线上传送的信息很多，某个控制器怎么接收自己需要的数据？——接收，过滤 5,还要注意CAN总线通信速率的问题 CAN总线的基本问题 CAN模拟软件运行的环境 计算机 计算机 计算机 计算机 计算机 计算机 计算机 计算机 计算机Ethernet 基础学习可以借肋一下模拟软件，在自己的计算机上不需要CAN的相关硬件设备，可以模拟出CAN总线的一些特性，有助于理解CAN的一些基本概念。 第1个问题，CAN总线传输的数据——认识标准数据帧 CAN四种帧类型: 数据帧、远程帧、错误帧、超载帧；数据帧是实际中经常使用的。 标准数据帧: 扩展数据帧: 数据帖主要有2种：标准帧和扩展帧 (它们主要区别是ID号长度不同；IDE位不同标准帧IDE=0显性电平,扩展帧IDE=1隐性电平。) 使用过程中要注意的有：ID，DLC， 0~8bytes数据，IDE 第2个问题，CAN总线优先级问题——逐位仲裁机制 CAN总线上的设备(节点)是检测到总线空闲才发送的，节点每次发送的数据都很短，在极短的时间就能发送完成，这样数据不会碰撞，但当总线发送数据量很大的情况下，难免会有两个设备同时发送的情况。就靠ID的大小来解决。 Node B：00011101101(0xED) VS Node A：00011101111(0xEF) 举例说明两个ID同时发送，逐位仲裁的方法 得出的结论，ID号小的能获得较高的优先级。 通过这样做，既照顾了数据优先性，碰撞的概率也降到极低的程度 第3个问题，CAN总线上节点对数据的选择接收——过滤机制 过滤机制是靠设置接收的ID和屏蔽位共同完成的。 1.默认情况下，总线上的节点接收所有的数据。 2.只接收某一个ID号的数据帧的情况是这样实现的： 设定要接收的ID号到节点的CAN控制器中，并且把相应的屏蔽位全设置为1. 例如：要接收ID号为0x317的标准数据帧： 对于标准帧，ID和MSK都是11位的，一个ID的bit就对应一个屏蔽的bit,屏蔽的某位为1就说明接收到的ID的那一位必须与设定ID那一位相同，如果不相同就不接收；而屏蔽位为0接收的ID那一位可以是(0或1) 第3个问题，CAN总线上节点对数据的选择接收——过滤机制 2.接收一部分ID号的实现： 例如：要接ID号为0x310到0x317标准数据帧。 011 0001 0000 b -0x310 011 0001 0001 b -0x311 011 0001 0010 b -0x312 011 0001 0011 b -0x313 011 0001 0100 b -0x314 011 0001 0101 b -0x315 011 0001 0110 b -0x316 011 0001 0110 b -0x317 111111111000b 屏蔽位 第3个问题，CAN总线上节点对数据的选择接收——过滤机制 一个实际的例子，配料系统(简装版) 工作过程： 1,监控计算机确定哪些配料控制器进行配料任务，发选中消息给主控制器，主控制器发送一条选中信息给所有的配料控制器，告知配料控制器哪些进行配料工作。 2,主控制器按一定顺序发送启动信息，让配料控制器启动，配料控制器启动后发送一条启动成功的应答消息。 3,配料控制器启动后开始称量物料,把物料的流量值周期性的发送给监控机。 4,如果某个配料控制器出现故障，要发送报警信息。 5,当系统要停止时，主控制器发送停止命令，让配料控制器停止工作，并应答。 一个实际的例子，配料系统——CAN通信设计 先对所有收发信息进行统计：这里介绍主控制器的信息和配料控制器的信息 主控制器传送的信息有： 发送： a.配料控制器选中信息，所有控制器都接收，优先级较低 b.配料控制器启动/停止信息，针对某控制器来控制启动停止,优先级一般 接收： a.各个配料控制器发送的报警信息, 要能区分出是哪个控制器发的， 优先级较高 b.各个配料控制器的启动/停止应答信息，能区分出是哪个控制器，优先级一般 配料控制器传送的信息有： 发送： a.发送实时称量的信息，各个控制器要有区分，优先级一般 b.各个配料控制器发送的报警信息, 要能区分出是哪个控制发的， 优先级较高 c. 各个配料控制器发送启动停止应答信息，能区分出是哪个控制器发的，优先级一般 接收： a.配料控制器选中信息，所有控制器都接收，优先级较低