自动控制一般的概念研究.pptVIP

1.4 控制器类型及特点 6、PID-控制器 控制过程开始时刻由P-控制器和D-控制器的叠加响应产生作用，误差大大减小，然后在P-控制器的作用下降误差修订为零； PID-控制器的调整速度最快，而且没有剩余误差； 返回子目录 1.4 控制器类型及特点 6、PID-控制器 但是PID-控制器的特征参数有三个，调整起来比较困难，其电路符号和电子PID-控制器如图3.1-45所示； 一般用于要求精度高、速度快的特殊场合。 返回子目录 * * * * 1.3 典型输入 单位阶跃函数1(t) t f(t) 0 ? í ì 3 = = 0 t 0 0 t R ) t ( R ) t ( f 其拉氏变换为： s 1 dt e 1 ) s ( F )] t ( f [ L 0 st = = = ò ￥ - 其数学表达式为： 突然改变参考输入值，电动机突然加载或卸载； * 1.3 典型输入 t 单位斜坡函数 0 t 0 t 0 t ) t ( 1 t ) t ( f 3 ? í ì = . = 其拉氏变换为： 2 0 st s 1 dt e t ) s ( F )] t ( f [ L = = = ò ￥ - f(t) 0 其数学表达式为： * 1.3 典型输入 单位脉冲函数 0 0 0 ) ( ) ( = 1 ? í ì ￥ = = t t t t f d 其数学表达式为：