基于蚁群算法的弯曲道路边界的识别.docVIP

第３０卷第９期 ２００ 兵 ＡＣＴＡ 工学报 Ｖ０１．３０Ｓｅｐ． Ｎｏ．９２００９ ９年９月 ＡＲＭＡＭＥＮＴＡＲＩＩ 基于蚁群算法的弯曲道路边界的识别 马雷，武波涛，李昊 （燕山大学车辆与能源学院。河北秦皇岛０６６００４） 摘要：路径识别是智能车辆导航技术关键步骤之一。用抛物线模型拟合道路边界，使直线路径与弯曲路径的表述统一化。将蚁群算法应用于路径识别，利用信息素的正反馈作用，使搜索尽快地在较优的路径上收敛，从而确定抛物线参数。实验证明算法的准确性与实时性都满足实际需要。 关键词：自动控制技术；智能车辆；蚁群算法；弯曲路径识别中图分类号：Ｕ４９１．５ 文献标志码：Ａ 文章编号：１０００—１０９３（２００９）０９．１２３６—０６ ＩｄｅｎｔｉｆｙｉｎｇｏｆｔｈｅＢｅｎｔＬａｎｅＢａｓｅｄ ｏｎ ＡｎｔＣｏｌｏｎｙＡｌｇｏｒｉｔｈｍ ＭＡＬｅｉ，ＷＵＢｏ－ｔａｏ，ＬＩＨａｏ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＶｅｈｉｃｌｅａｎｄＥｎｅｒｇｙ，ＹａｎｓｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｑｉｎｈｕａｎｇｄａｏ０６６００４，Ｈｅｂｅｉ，Ｃｈｉｎａ） ｏｆｔｈｅｋｅｙｓｔｅｐｓｏｆｔｈｅｎａｖｉｇａｔｉｏｎｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｉｎｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｖｅｈｉｃｌｅ． Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｌａｎｅｉｄｅｎｔｉｆｙｉｎｇｉｓ ｏｎｅ Ｌａｎｅｅｄｇｅｗａｓｓｉｍｕｌａｔｅｄｗｉｔｈｐａｒａｂｏｌａｍｏｄｅｌ，ＳＯ