机械控制工程基础6.5反馈校正.pptVIP

6.5 反馈校正 */12 改善控制系统的性能，除了采用串联校正方案外，反馈校正也是广泛采用的校正方案之一。控制系统采用反馈校正后，除了能收到与串联校正同样的校正效果外，还能消除系统的不可变部分中为反馈所包围的那部分环节的参数波动对系统性能的影响。基于这个特点，当所设计的系统中一些参数可能随着工作条件的改变而发生幅度较大的变动，而在该系统中又能够取出适当的反馈信号，即有条件采用反馈校正时，一般来说，采用反馈校正是恰当 的。 在反馈校正中， 若Gc(s)=K，则称为位置(比例)反馈； 若Gc(s)=Ks，则称为速度(微分)反馈； 若Gc(s)=Ks2 ，则称为加速度反馈。 为什么？ 和串联校正环节的设计相比较，反馈校正环节的设计，无论用解析方法还是用图解方法都比较繁琐。 一、位置反馈校正 位置反馈校正的方框图如下图所示。 对非0型系统，当系统未加校正时，系统的传递函数为 Xo(s) Xi(s) G(s) K Xi(s) Xo(s) - + G(s) 若系统采用单位反馈校正，即K=1图，则其传递函数为 若加反馈校正Gc(s)=1 ，方框图： 例 一阶系统 Xo(s) Xi(s) 1 Xi(s) Xo(s) - + 则传递函数为 分析： ①校正后系统型次未变； ②时间常数由T下降为T / (1+K1) ，即惯