四元数与欧拉角.ppt

四元数与欧拉角;Outline;n;;Outline;2.1*加法和减法;2.2 虚数单位的乘法规则;;2.3 四元数乘法自定义函数;2.3*四元数乘法表示符号;2.4*共扼和范数;2.5*四元数的逆和除法;Outline;3.1*矢量的旋转;3.2*坐标系的旋转;3.3 四元数和方向余弦;3.3 四元数和方向余弦;3.4 四元数转动变换的两种形式 ;Outline;4.0*转动四元数的合成;4.1四元数合成例子: 非映像方式;第二次旋转: 绕 X’ 转过角度θ, 旋转轴 n 表示为: ;4.1 四元数合成: 映像的方式;4.2*四元数合成: 映像的方式;4.2 四元数合成: 映像的方式;4.2 四元数合成: 映像的方式;4.2 四元数合成: 映像的方式;Outline;5.0*静态的定义;5.1.1*静态的定义;5.1 .2*静态的定义;5.2*动态的定义;5.2.1*动态的定义;5.2.2 *动态的定义;5.3 *欧拉角性质;Thanks;Thanks