刚性构件机械系统的动力学.pptxVIP

9.1 概述;　　9.1.2 机械的运转过程 　　机械的运转过程通常要经历三个阶段,即起动阶段、稳定运转阶段和停车阶段。 机械原动件的角速度ω由零上升到正常运转的平均角速度ωm所经历的时间称为起动阶段。设在起动阶段,驱动力、阻抗力及有害力所作的功分别为驱动功Wd、阻抗功Wr、损耗功Wf，起动阶段开始和结束时机械的动能为E0及E,根据动能定理有E-E0=Wd-Wr-Wf。由于E0=0,动能的增量大于0,所以驱动功大于阻抗功。为了缩短起动时间,应使驱动功除了克服损耗功外,全部转换成机械的动能,也就是使Wr=0,即机械空载起动。 起动阶段结束后, 进入稳定运转阶段,是机械的正常工作阶段。; 稳定运转阶段又可分两种情况。其一是机械主轴的角速度保持恒定不变,即所谓的等速稳定运转，如图9-1a所示。其二是机械主轴的角速度绕某一平均角速度ωm作周期性波动,即周期性变速稳定运转,如图9-1b所示。 　　撤去驱动力,机械进入停车阶段。该阶段Wd=0,机械靠起动阶段所积累的动能来克服阻力维持运动。当动能耗尽,机械停止运转。;9.2 机械等效动力学模型;9.2 机械等效动力学模型;　　9.2.2 等效力和等效力矩 　　根据等效力和等效力矩的定义有 ;式中,Fe、v为等效力及等效力作用点的速度;Me、ω为等效力矩及等效构件的角速度;Fi和vi作用在原机械系统中第i个构件上的外力及力作用点的速度;Mi、ωi为作用在原机械系中第i个构件上的外力矩及该构件上的角速度;Φi为力Fi与速度vi之间的夹角。式中Mi、ωi同方向时取“+”号,否则取“-”号。 ;　　9.2.3　等效质量和等效转动惯量 　　根据等效质量和等效转动惯量的定义有 ;式中,me、v为等效质量及等效构件的平移速度;Je、ω为等效转动惯量及等效构件的角速度;mi、Jsi为第i个构件的质量及其对质心轴的转动惯量;ωi、vsi为第i个构件的角速度及其质心的速度。 ;　　【例9-1】如图9-3a所示的正弦机构中,设已知曲柄1的长度为l1,曲柄绕轴的转动惯量为J1,构件2和构件3的质量分别为m2和m3,作用在构件3上的阻力为F3。若取曲柄1为等效构件,求机构的等效转动惯量以及阻力F3的等效力矩。 【解】由式（9-2.1）和式（9-2.6）得;式中，vB2=ω1l1 又由??度多边形（图9-3b）知 代入（a）、（b），得 ; 在本例中，等效转动惯量Je的前两项为常数，第三项则随等效构件的转角1而变化。一般来说，含有连杆机构的机械系统的等效转动惯量通常由常数和变量两部分组成，且由于连杆机构常安装在低级速，其对应的等效转动惯量中的变量部分较小，在计算中有时可以忽略不计。;9.3 机械系统运动方程及其求解;9.3 机械系统运动方程及其求解;同理，若以滑块为等效构件, 可得微分形式的动能方程: 积分形式的动能方程: 力形式的动能方程:;9.3 机械系统运动方程及其求解;9.3 机械系统运动方程及其求解;9.3 机械系统运动方程及其求解;9.3 机械系统运动方程及其求解;9.3 机械系统运动方程及其求解;9.3 机械系统运动方程及其求解;9.3 机械系统运动方程及其求解;9.3 机械系统运动方程及其求解;9.3 机械系统运动方程及其求解;9.3 机械系统运动方程及其求解; 3. 等效力矩和等效转动惯量均为等效构件位置的函数 这类问题采用式(9灡3 2)表述的积分形式的动能方程求解较为方便 等效构件的角加速度 机械运动时间 　　这类问题常见于内燃机驱动的含有连杆机构的机械系统。; 4. 等效力矩是位置和速度的函数，等效转动惯量是位置的函数 这类问题采用式(9.3-1)列出其运动方程式 　　这是一个非线性微分方程，通常难以求出其解析解。一般情况下只能用数值方法求解。 　　首先，构造一个适宜于数值解的迭代计算公式。为此，将上式展开 ;9.3 机械系统运动方程及其求解;9.3 机械系统运动方程及其求解;9.4 周期性速度波动及其调节;是机械产生速度波动的原因。 9.4.2 机械运转不均匀系数 　　图9-7所示为一个周期内等效构件角速度的变化曲线,其实际平均角速度为 　　为了简化计算，在实际中,常用算术 平均角速度代替实际平均角速度，即;等效构件的最大角速度ωmax与最小角速度ωmin之差反映了机械运转速度波动的绝对量,但不能真实反映机械运转速度的不均匀程度。机械运转速度波动的绝对量与其平均角速度之比来表示机械运转速度波动的程度这一比值称为机械运转 速度不均匀系