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实用文档 外轴参数调整 ABB机器人对外轴的控制参数的调整的基本步骤 完成外轴的硬件安装，如电机的安装，SMB盒的安装等； 向机器人控制器内加载外轴的临时参数文件； 对加载的临时参数进行修改和配置，保证机器人此时能够控制电机的转动； 如果客户需要对电机有额外的设置，如抱匝、使能和里控制等，需要额外的配置和设置； 等所有的参数设置都完成后开始电机参数的调整。 配置外轴参数 加载参数 在示教器上点击Control Panel进入Configuration选项，选择File ，Load parameters加载通用的参数文件： 选择：Load parameters if no duplicates 然后选择如下路径加载参数：Mediapool\RobotWare_5.XX.XXXX \utility\ Additional Axis\DM1\General，然后选择相应的文件加载； 重启系统。 配置参数 在Motion中选择Mechanical Unit并且定义如下参数 Name Standby State: Yes/No Activate at Start Up Deactivation Forbidden Use Single 1 在Motion中选择Single定义Single； Name Single 在Motion中选择Single Type定义外轴的种类； 有以下几