第四章 (1)根轨迹法(基本概念).pptVIP

4.1 引 言 问题的提出： 闭环控制系统的稳定性和性能指标是由 闭环极点在复平面的上的位置决定的，因此 在系统设计分析中，确定系统闭环极点的位 置尤为重要。 在一般情况下，系统的开环传递函数是容 易求得。如采用分析法、实验法等。因而容 易求得系统的开环极点。 但是系统的闭环极点却难以求取。一般要 解高次代数方程。那么能否通过不解方程来近 似获取系统的闭环极点呢？ 另一个问题是，通过解方程求得的闭环 极点，是在系统参数一定的情况下求得的。 但当系统中的参数变化时，如开环增益K变化 时，又得重新解方程求根，因而很不方便。 为了解决以上问题，1948年，伊万斯提 出了控制系统分析设计的根轨迹法。 这种方法是根据反馈控制系统的开环、闭 环极点传递函数之间的关系，根据一定的准 则，直接由开环传递函数的零、极点，求出 闭环极点。从而，比较容易的得到系统的性能. 根轨迹法是一种图解方法，它是经典控制理论中对系统进行分析和综合的基本方法之一。 由于根轨迹图直观地描述了系统特征方程的根（即系统的闭环极点）在S平面上的分布，因此，用根轨迹法分析自动控制系统十分方便，特别是对于高阶系统和多回路系统，应用根轨迹法比用其他方法更为方便。 本章主要介绍根轨迹的概念，应用MATLAB绘制根轨迹和用根轨迹法分析自动控制系统的性能. §4.2 根轨迹的概念 要求： 1)掌握根轨迹的概念 2)掌握根轨迹幅值条件和相角条件 重点： 1)根轨迹的概念 2)闭环系统的特征根的根轨迹与开环 传递函数的关系 四. 根轨迹与系统性能 1.稳定性 如果系统特征方程的根都位于S平面 的左半部，系统是稳定的，否则是不稳定的。若 根轨迹穿越虚轴进入右半S平面，根轨迹与虚轴交 点处的K值，就是临界稳定的开环增益Kc。 2.稳态性能 开环系统在坐标原点有一个极点， 所以属Ⅰ型系统，因而根轨迹上的K值就是静态 速度误差系数。 如果给定系统的稳态误差要求，则由根轨迹图 确定闭极点位置的允许范围. 3.动态性能:当 K1时，所有闭环极点 均位于实轴上，系统为过阻尼系统，其单位 阶跃响应为单调上升的非周期过程。 当K=1时，特征方程的两个相等负实 根，系统为临界阻尼系统，单位阶跃响应 为响应速度最快的非周期过程。 当0K1时，特征方程为一对共轭复根， 系统为欠阻尼系统，单位阶跃响应为阻尼振 荡过程，振荡幅度或超调量随K 值的增加而 加大，但调节时间不会有显著变化。 五、闭环零、极点与开环零、极点的关系 结论:开环、闭环零、极点的关系： (1)闭环根轨迹增益等于前向通路根轨迹 增益； 单位反馈系统：闭环根轨迹增益等于 开环根轨迹增益。 (2）闭环零点由前向通路零点和和反馈 通路极点组成； 单位反馈系统：闭环零点等于开环零点。 (3）闭环极点与开环零、极点以及根轨 迹增益均有关。 4.3绘制根轨迹的法则 实验 利用MATLAB绘制系统根轨迹 假设闭环系统中的开环传递函数可表示为 则闭环特征方程为: 特征方程的根随参数K的变化而变化,即为闭环根轨迹. 项目1:已知系统的开环传递函数模型为： 利用下面的ＭＡＴＬＡＢ命令可容易地绘制出系统的根轨迹 G=tf(1,[conv([1,1],[1,2]),0]); rlocus(G); grid title(‘Root_Locus Plot of G(s)=K/[s(s+1)(s+2)]’) xlabel(‘Real Axis’) %给图形中的横坐标命名． 　ylable(‘Imag Axis’) %给图形中的纵坐标命名． 　[K,P]=rlocfind(G) 用鼠标单击根轨迹上与虚轴相交的点，在命令窗口可发现如下结果： select_point=0.0000+1.3921i K= 5.8142 P= -2.29830 -0.0085+1.3961i -0.0085-1.3961i 所以，要想使此闭环系统稳定，其增益范围应为０＜Ｋ＜５．８１ 参数根轨迹反映了闭环根与开环增益的关系．可以编写下面的程序，通过Ｋ的变化，观察对应根处阶跃响应的变化．考虑Ｋ＝０．１，０．２，．．．，１，２，．．