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23 6 Vol. 23 No. 6 第 卷 第 期 电 机 与 控 制 学 报 20 19 6 El e ct r i c Ma ch in e s an d Co nt r ol Jun． 20 19 年 月 康复步行训练机器人位置和速度跟踪误差 同时约束的安全预测控制 ， 孙平 张帅 ( ， 110870) 沈阳工业大学信息科学与工程学院 沈阳 : ，