四轴无人机姿态调整系统-Elecfans.PDFVIP

四轴无人机姿态调整系统 一、项目简介 随着信息技术的高速发展，以传感器为应用的物联网（IoT）得 到了前所未有的发展， 物联网产品应用广泛，市场规模巨大。主流 传感器中，又以位置、流量、气体、湿度等传感器备受市场青睐。 本 项 目 是 借 助 ZMID5201STKIT 开 发 套 件 ， 利 用 ZMID520xMROT36001 Rotary Application Module 模块，将无人机飞 行过程中的飞行方向偏移角发送给 MCU，经过 MCU 解析后，发送到 NRF2401。通过NRF2401 无线数据传输，最终将数据发送到手持设备 上，可直观的观察到无人机姿态偏斜方向。 该项目的无人机具有一定的使用价值，可在科教、娱乐等领域应 用，在工业、民用安防、智慧城市建设方面具有一定的应用价值，市 场前景广阔，在未来商业应用方面潜力巨大。 二、硬件说明 1、主控芯片：STM32F103C8T6 作为主控MCU，STM32F103C8T6 采用 Corex-M3 内核，工作频率可达到72MHz，20KB SRAM，共3 个定时器和 3 个USART。48 个LQFP 引脚足够外围电路使用。如下图所示。 图1 主控芯片 2、电源部分：供电方案采用先升压再降压的方案，由于第一次使用 1S 的锂离子电池，给四个空心杯进行空载供电的时候，四轴启动是没有问 题的。但是如果四个空心杯都带上负载，如果瞬间提速到满速，那么电池 输出电压拉低到3V 以下，如果不采用升压方案，直接用电池给LDO 供电， 那LDO 就会失效。所以通过升压再降压后给单片机系统供电是一个可行的 方案，如下图所示。 图2 升压电路部分 图3 降压电路部分 3、传感器部分：MPU6050 六轴传感器芯片通过数据滤波处理把三轴 陀螺仪数据和三轴加速度数据以及 ZMID520xMROT36001 Rotary Application Module 角度偏移数据引入MCU 进行 IMU 姿态解算，如下图 所示。 图4 陀螺仪 4、四轴空心杯：无人机能否平稳操控，主要在四个电机上，空心杯 选的好，对应姿态的稳定有较大的帮助。当然了驱动电机的MOS 管上、陀 螺仪上、PCB 对四轴最终的效果也起到关键的作用。电机的频率，会才生 干扰的频率点，会使无人机振动较大不好控制。另外就是同一批次的电机 性能差异很大，导致 PID 调节的输出差异很大，最终会影响 MOS 管的寿 命、电机寿命。空心杯电机使用SI2302 这款MOS 管进行驱动，这是非常 常见的一款MOS 管，便宜又好用。如下图所示。 图5 空心杯（前） 图6 空心杯 （后） 5、射频部分：采用NRF2401，这是一块常用芯片，性能也是可以的， 无线发射可以做到7dB，加上发射和接收端都采用陶瓷天线，可以达到50m 的通讯距离。如果加上AP，那达到100 米应该没有问题。通过两个低成本 的0 欧姆电阻对电源进行了单点接地，防止电机回路的电流波动串进射频 回路对射频造成干扰。 图7 射频部分 6、灯光模块：采用3 个SOT23-3 封装的MOS 管进行开关控制，与MCU 隔离电源。 7、遥控器电路：采用传统的DBUS 遥控器反向电路。 三、软件说明 1、无线射频传输部分代码： /********************************************************************** 配置NRF2401 为RX 模式，准备开始接收数据 ***********************************************************************/ void RX_