工业机器人和轨迹规划及编程.pptVIP

机器人离线编程 （三）离线编程系统的基本组成 用户接口又称用户界面，是计算机与用户之间通讯的重要综合环境，在设计离线编程系统时，就应考虑建立一个方便实用、界面直观的用户接口，利用它能产生机器人系统编程的环境以及方便地进行人机交互。作为离线编程的用户接口，一般要求具有文本编辑界面和图形仿真界面两种形式； 机器人系统的三维几何构型几何描述和图形显示，并对机器人的运动进行仿真，才使编程者能直观地了解编程结果，并对不满意的结果及时加以修正。 机器人的运动学计算包含两部分：一是运动学正解，二是运动学逆解。运动学正解，是已知机器人几何参数和关节变量，计算出机器人终端相对于基座坐标系的位置和姿态。运动学逆解，是在给出机器人终端的位置和姿态，解出相应的机器人形态，即求出机器人各关节变量值。 轨迹规划是用来生成关节空间或直角空间的轨迹，以保证机器人实现预定的作业。机器人的运动轨迹最简单的形式是点到点的自由移动，这种情况只要求满足两边界点约束条件，再无其他约束。运动轨迹的另一种形式是依赖于连续轨迹的运动，这类运动不仅受到路径约束，而且还受到运动学和动力学的约束。 机器人动态仿真它逼真地模拟了机器人的实际工作过程, 为编程者提供了直观的可视图形，进而可以检验编程的正确性和合理性。而且还可以通过对图形的多种操作，来获得更为丰富的信息。 协议之间的相互认同，它能把机器人仿真程序直接转化成各