学年第一学期第五讲机器人导论资料讲解.pptVIP

Autonomous Mobile Robots, Chapter 3 ? R. Siegwart, I. Nourbakhsh Autonomous Mobile Robots, Chapter 2 ? R. Siegwart, I. Nourbakhsh 2012-2013学年第一学期第五讲机器人导论 王国利 信息科学与技术学院 中山大学 工作空间：自由度Mobile Robot Workspace: Degrees of Freedom 机动性等效移动的自由度 （degree of freedom， DOF） 具体在移动环境中如何体现? 车辆实例 工作空间 机器人如何在工作空间中两个不同的构型移动? 机器人独立可达到的速度 = 微分自由度（differentiable degrees of freedom，DDOF） = 自行车: DDOF = 1; DOF=3 全向小车: DDOF=3; DOF=3 3.4.1 移动机器人工作空间: 自由度和完整性 Degrees of Freedom, Holonomy 移动自由度/DOF degrees of freedom: 机器人姿态可达的能力 微分自由度/DDOF differentiable degrees of freedom: 机器人路径可