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理论力学第七章 动量定理动力学动力学普遍定理概述对质点动力学问题： 建立质点运动微分方程求解。对质点系动力学问题： 理论上讲，n个质点列出3n个微分方 程， 联立求解它们即可。实际上问题是1、联立求解微分方程(尤其是积分问题)非 常困难。2、大量的问题中，不需要了解每一个质 点的运 动,仅需要研究质点系整体的运 动情况。动力学 动力学首先讨论动力学普遍定理(包括动量定理、动量矩定理、动能定理及由此推导出来的其它一些定理)。 动力学普遍定理以简明的数学形式，表明两种量 —— 一种是同运动特征相关的量(动量、动量矩、动能等)，一种是同力相关的量(冲量、力 矩、功等) —— 之间的关系，从不同侧面对物体的机械运动进行深入的研究。 本章中研究质点和质点系的动量定理，建立了动量的改变与力的冲量之间的关系，并研究质点系动量定理的另一重要形式——质心运动定理。动力学第七章 动量定理 §7–1质点系的动量 §7–2动量定理与质心运动定理 §7–3动量守恒与质心运动守恒 §7–4变质量质点的运动微分方程动力学§7-1 质点系的动量一、质点系的质心 质点系的质量中心称为质心。是表征质点系质量分布情况的一个重要概念。 在均匀重力场中，质点系的质心与重心的位置重合。可采用静力学中确定重心的各种方法来确定质心的位置。动力学质心 C 点的位置： （平行力系中心）动力学 例1 曲柄OA以匀角速度ω转动，滑块B沿x轴滑动。若取OA=AB=l,OA及AB皆为均质杆，质量皆为m1，滑块B的质量为m2，且m1= m2= m，求此系统的质心运动方程。动力学解：设t=0时OA杆水平，则有φ=ωt。 消去t 得轨迹方程动力学二、质点系的动量 1.质点的动量：质点的质量与速度的乘积 mv 称为质点的动量。 是瞬时矢量，方向与v 相同。单位是kg?m/s。动量是度量物体机械运动强弱程度的一个物理量。例：枪弹：速度大，质量小； 船：速度小，质量大。 动力学 2.质点系的动量：质点系中所有各质点的动量的 矢量和。例：答案：方向：水平向右动力学质点系动量的计算：如： 坦克的履带质量为m。设坦克前进速度为v，则履带的动量是多少？ 投影形式：动力学3.刚体的动量p=Mvca.单个刚体：例： b.刚体系统的动量：设第i个刚体 则整个系统：动力学解法：（1）按 求解（2）按 求解动力学 例2 曲柄连杆机构的曲柄OA以匀? 转动，设OA=AB=l ,曲柄OA及连杆AB都是匀质杆, 质量各为m , 滑块B的质量也为m。求当? = 45o时系统的动量。 曲柄OA： 滑块B： 连杆AB： （ P为速度瞬心） 动力学解：（解法一）动力学解：（解法二）按 求解系统任意时刻的质心坐标为 动力学质心速度系统的动量沿x、y轴的投影由于故动力学将 m1=m2=m3=m，? ＝ωt= 45o 代入系统的动量为 动量的方向沿质心轨迹的切线方向。1．力　是常矢量：冲量的单位：2．力　是变矢量：（包括大小和方向的变化）　元冲量：　冲量：与动量单位同．动力学三．冲量:力与其作用时间的乘积称为力的冲量 3．合力的冲量：等于各分力冲量的矢量和．动力学§7-2　动量定理与质心运动定理一．质点的动量定理质点的动量对时间的导数等于作用于质点的力—质点的动量定理二．质点系的动量定理　对质点系内任一质点 i，动力学对整个质点系：外力：所考察的质点系以外的物体作用于该质点系中各质点的力。内力：所考察的质点系内各质点之间相互作用的力。 对整个质点系来讲，内力系的主矢恒等于零，内力系对任一点（或轴）的主矩恒等于零。即：投影形式：?dp?(e)=xFixdtdp?(e)y=Fiydtdp?()e=zFizdt动力学质点系的动量定理即：质点系动量对时间的导数等于作用在质点系上所 有外力的矢量和。定理说明：只有外力才能改变质点系的动量，内力不能改变整个质点系的动量。??()()ee==dpFdtdI微分形式t?2??iiò　(e)-==(e)IixppFdt2x1xix?()et-=ppI121it2??ò(e)-==(e)ppIiyFdt2y1yiyt积分形式-1t2??ò(e)-==(e)ppIizFdt投影形式：?2z1zizt1　在某一时间间隔内，质点系动量的改变量等于作用在质点系上的所有外力在同一时间间隔内的冲量的矢量和．动力学　　例3 电动机外壳固定在水平基础上,定子和外壳的质量为,转子质量为.定子和机壳质心,转子质心, ,角速度