自动控制理论第版夏德钤　翁贻方第七章非线性系统的分析备课讲稿.pptVIP

第七章 非线性系统的分析;2、线性系统只有两种基本运动形式：发散（不稳定）和收敛（稳定）。 非线性系统除了发散和收敛两种运动形式外，即使无外界作用，也可能会发生自持振荡。 3、在正弦输入下，线性系统的输出是同频率正弦信号。 非线性系统在正弦输入下，输出是周期和输入相同、含有高次谐波的非正弦信号。 4、线性系统分析可用迭加原理，在典型输入信号下系统分析的结果也适用于其它情况。 非线性系统不能应用迭加原理，没有一种通用的方法来处理各种非线性问题。;二、典型非线性系统及对系统性能的影响 1、死区非线性;3、间隙非线性;一、线性二阶系统奇点的类型 线性二阶系统的齐次微分方程为： 相平面图是在 平面中，绘制 随时间t 变化的轨迹，称为相轨迹。相轨迹的起点是 。 奇点是指 的点。根据奇点附近相轨迹的特征，奇点 有不同名称，据此可判断系统运动的性质。;1、无阻尼运动 二阶系统的极点分布和相平面图如下 无阻尼运动时，二阶系统的相平面图是一族同心椭圆，每个椭圆代表一个简谐运动。这样的奇点称为中心点。;2、欠阻尼运动 系统的自由运动是衰减振荡。相轨迹是对数螺旋线，收敛于原点。奇点称为稳定焦点。;3、过阻尼运动 系统的自由运动是非周期地趋向于原点。相轨迹是趋于原点的抛物线，原点是奇点，称为稳定节点。;4、 系统的自由运动是发散振荡。相轨迹是以原点出发的螺旋线，原点处的奇点称为不稳定焦点。;5、 系统的运动是非周期发散运动。相轨迹是由原点出发的发散型抛物线。原点处的奇点称为不稳定节点。;6、 是对称于原点的实轴 系统的自由运动是发散运动，原点处的奇点称为鞍点。 以上6种奇点，类似的奇点在非线性系统中也常见到。;二、非线性系统的相平面分析 借助Matlab等软件工具可以方便地绘制非线性系统的相平面图。 例1：有死区继电器非线性的系统框图如下 ;继电器的输入－输出关系为 在 平面，根据继电器的 非线性特性，可分为三个区域， 设初始状态 ， ， 绘制相轨迹如图所示，(设r=3) 根据系统的相轨迹，可对 系统的性能分析如下： ;2、相轨迹最后没有到达原 点，即 ，说明 系统在阶跃信号输入下，存在稳态误差，引起稳态误差的原因是死区继电器特性。 系统线性部分的传递函数表明，系统是Ⅰ型系统，对阶跃响应的稳态误差应为0，可见死区继电器非线性对稳态精度的影响。;例2：非线性系统框图如下;根据上述关系，可将 平面分为二个区域。分别绘制初始状态分别为 和 的两条相轨迹。;7.3 描述函数;式中;一、描述函数的定义 设非线性特性为对称型，则傅氏级数中的直流分量 y的基波为;二、典型非线性特性的描述函数 1、死区非线性的描述函数;2、理想继电器非线性的描述函数;7.4 非线性系统的谐波平衡法分析;如果满足上式，表示 与 有交点，此时非线性系统将出现自持振荡，这相当于线性系统的极坐标图 在复平面中穿过（－1，j 0）点。;三、非线性系统产生自持振荡;例：