《第七章线性控制系统的校正(修改版)》-公开课件.pptVIP

7.6 反馈校正 低频段：I型系统L*(?)的渐近线延长线通过点 (?=1,20lg50=34dB)。过该点向左作斜率为[-20]的斜线即得其低频段渐近线。 中低频段连接线：过C点，即?2=0.8rad/s处，作斜率为[-40]的斜线与低频段相交，可得交点频率为?1?0.064rad/s。 中高频段连接线：为简化校正装置，将中频段延长，过D点，即?3=8rad/s处，并交Lo(j?)于?4=11.2rad/s。 高频段：对于??4的频段，取L*(?)= Lo(?)。 7.6 反馈校正 可见，实际实现的期望L*(?)是1-2-1-3系统： 若严格按1-2-1-2-3系统选择期望频率特性，中高频段连接线在?3 = 8rad/s处转折，而不是直接延长。 所得传递函数应为 上述方法为简化校正装置在中高频段连接线设计中延长了中频段，但这种简化几乎不改变期望系统的相位裕度和幅值裕度，因此对动、静态期望性能的影响可忽略。 7.6 反馈校正 可认为该频段为校正装置应起 作用的频段。 根据式（7-26）： (5) 检验局部反馈回路的稳定性及截止频率在 的幅值 大于3dB，仍可接受 7.6 反馈校正 (6) 求取反馈校正装置的传递函数 局部反馈闭环应包围对应于A3和A4两个转折频率的环节 (7) 验算设计指标要求 开环传递系数K=50说明系统满足稳态误差要求。 满足动态性能要求。 7.6 反馈校正 校正前后的伯德图比较 采用局部反馈校正时需要注意以下问题： （1）反馈校正对稳态性能的影响。 例7-9中，若局部反馈不包含微分环节，则校正后的开环传递系数将小于50。此时，采用比例反馈Kf（又称硬反馈）将使所包围的积分对象的时间常数降为原值的1/(1+Kf)，从而加快了系统的响应速度，有利于系统的稳定性，但整个系统的开环传递系数也降为原值的1/(1+Kf)，使稳态误差增大。为此，常采用微分反馈（又称软反馈）以克服该缺点，其中，微分环节的个数可根据系统的无差度阶次决定，具体计算以不降低开环传递系数为依据。 （2）局部闭环的稳定性。 实际调试过程中，总是先接通和调试局部闭环，而不稳定的局部闭环无法调试，致使整个系统的调试无法进行。一般而言，希望局部闭环稳定，且有20?以上的相位裕度，因此，局部闭环所包围的惯性环节一般不应超过2个。 7.6 反馈校正 7.7 利用MATLAB辅助控制系统的校正设计 7.7.1 滞后-超前校正设计 例7-10 某小功率角度随动系统 解：采用串联校正时，系统结构如图7-36所示。 7.7 利用MATLAB辅助控制系统的校正设计 分析与设计步骤如下： （1）确定开环速度静态误差系数 （2）初定期望极点位置和相位裕度 在时域，将校正后系统等价为二阶系统 初选相位裕度 （3）初定校正方式。 在MATLAB中画出校正前系统根轨迹和频率特性形状，以确定校正方式。 为获得51?以上的相位裕度，需要补偿近80?甚至更大的超前角，难以实现。 根轨迹两条分支远离期望极点区域，需要提供很大的超前相角才能将其拉回左边。因此，单纯超前校正难以满足预定要求。 7.7 利用MATLAB辅助控制系统的校正设计 且图7-37中相频特性曲线在3.24rad/s附近斜率很大，可考虑通过滞后校正适当降低截止频率以提高相位裕度。同时采用超前校正改变中频渐进线斜率。因此，初步确定可采用滞后-超前校正。 （4）超前校正环节设计 方法一 频率法设计超前校正环节 7.7 利用MATLAB辅助控制系统的校正设计 利用MATLAB比较加入超前校正后的伯德图和根轨迹。 伯德图：超前校正后，尽管系统开环对数相频特性上移，但截止频率也因中频段对数幅频特性上移而增大，使得相位裕度仍然保持在?24?附近。 7.7 利用MATLAB辅助控制系统的校正设计 方法二 根轨迹法设计超前校正环节 在MATLAB环境下绘制根轨迹非常方便，因此可通过反复试探的方法确定超前校正环节的零、极点的合适位置。 通常可考虑引入零点以抵消校正前系统的一个非零开环极点，并取0.05?1。初选零点为T2s+1=s+1，又因根轨迹需要左移较长距离，可考虑初选?=0.1。于是，超前校正部分的传递函数为 利用MATLAB重绘根轨迹 根轨迹左移。键入命令rlocfind（sys）或直接在根轨迹上试探性取点，确定当??0.5时系统开环传递系数的取值。易得开环传递系数约为K=3.8，远小于要求的50。不满足静态误差要求，引入滞后校正环节。 7.7 利用MATLAB辅助控制系统的校正设计 （5）滞后校正环节设计 方法一 频率法设计滞后校正环节