控制系统数学模型构造分析.pptVIP

5.闭环系统的传递函数 输入信号作用下的闭环传递函数 扰动作用下的闭环传递函数 输入和扰动共同作用式，系统输出响应为 闭环系统的误差传递函数 若 ，并且 则有 以 为输出量时的传递函数 误差传递函为: * 分支点间移动 ⑤相加点移动规则 相加点移动规则： 相加点跨越元件方块图的移动 相邻相加点之间的移动 条件：应保证移动前后，总输出量保持不变 ①相加点从方块图的输入端后移到输出端 如图所示，相加点原在A点，此时总输出为： 1）相加点跨越元件方块图的移动 G(s) Xi1(s) X0(s) A B Xi2(s) ± 若后移到B点则总输出为： G(s) Xi1(s) Xi2(s) X0(s) ± 为了保持移动前后一致，则总输出为： G(s) G(s) Xi1(s) Xi2(s) Xo(s) ± ②相加点从方块图的输出端前移到输入端 设相加点原在A点，则总输出为： G(s) Xi1(s) Xi2(s) Xo(s) ± A 若把相加点移到方块图前B点，则总输出为： G(s) Xi1(s) Xo(s) Xi2(s) ± 为保持移动前后的总输出Xo(s)不变，则须在Xi2(s)的分支中串联一个传递函数为1/G(s)的方块图，则其总输出为： 1/G(s) G(s) Xi1(s) Xi2(s) X0(s) ± 相加点移动的规则可以归纳为：若相加点从一方块图的输入端后移到输出端时，应在移动后的分支中串入一个传递函数为所跨越的方块图的传递函数的方块图，若相加点从一方块图的输出端前移到输入端时，应在前移的分支中串入一方块图，其传递函数为所跨越的方块图的传递函数的倒数。 后移： G(s) Xi1(s) Xi2(s) Xo(s) ± G(s) G(s) Xi1(s) Xi2(s) Xo(s) ± 前移： G(s) Xi1(s) Xi2(s) Xo(s) ± 1/G(s) G(s) Xi1(s) Xi2(s) Xo(s) ± 2）相邻相加点之间的移动 以上三图都为 等效 X1(s) X2(s) X3(s) Xc(s) ± ± X1(s) X3(s) X2(s) Xc(s) ± ± X1(s) X2(s) Xc(s) X3(s) ± ± (5)相加点和分支点间不能互换原则 总之，在方块图简化过程中应记住和遵守以下两条规则： ①前向通道中传递函数乘积保持不变 ②反馈通道中传递函数乘积保持不变 * p.47 表2-1 结构图等效变换的规则 p.47 例2-14 化简系统结构图，并求系统传递函数 化简过程：（1）G3(s) 和G4(s)之间的引出点后移，由G3(s) 、G4(s) 和H3(s)组成的内反馈回路计算等效传递函数： （2）将G2(s) 、G34(s) 和H2(s)*1/ G4(s)组成的内反馈回路简化，计算等效传递函数 （3）将G1(s) 、G23(s) 和H1(s)组成的主反馈回路简化，计算系统的传递函数 分支点移动 G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 a b G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 G4 1 请你写出结果,行吗？ G2 H1 G1 G3 相加点移动 G1 G2 G3 H1 错！ G2 无用功 向同类移动 G1 G1 G4 H3 G2 G3 H1 作用分解 H1 H3 G1 G4 G2 G3 H3 H1 3.信号流图的组成与绘制 （1）组成 信号流图是利用图示法来描述一个或一组线性代数方程式，由节点和支路组成的一种信号传递网络。 节点：表示方程式中的变量。 支路：连接两个节点的定向线段，用支路增益表示方程式中两个变量的因果关系。 一个典型的信号流图 a 1 b c d f e g 1 信号流图的基本性质： （1）节点标志了系统的变量 （2）支路相当于乘法器 （3）信号在支路上，只能沿箭头单向传递 （4）对于给定的系统，节点变量的设置是任意的。因此，信号流图不唯一。 名词术语： 源节点（输入节点） 阱节点（输出节点） 混合节点 若从混合节点引出一条具有单位增益的支路可将混合节点变为阱节点，成为系统的输出变量。 前向通路 信号从输入节点到输出节点传递时，每个节点只通过一次的通路。前向通路上各支路增益之乘积，称为前向通道总增益，用 表示 。 回路 起点和重点同在一个节点上，而且信号通过每个节点不多于一次的闭合通路（单独回路）。 不接触回路 回路之间没有公共节点时