机械工程控制基础第二章传递函数.ppt

第二章 系统的数学模型 各章节内容 §2-1 系统的微分方程 3．线性系统满足叠加原理 二、微分方程的列写步骤 例1： 例2： 三、负载效应 四、非线性微分方程线性化 考虑非线性情况下，系统微分方程列写步骤 ： 拉普拉斯变换Laplace §2-2 传递函数 一、定义 求传递函数的步骤： 例1: 例2 ： 二、传递函数的性质和特点 例 ： 三、传递函数的零点和极点 例 ： 例 ： 2．一阶惯性环节 例 ： 例 ： 3．微分环节 4．积分环节 例 2： 5．振荡环节 例 ： 6．延时环节 2．惯性环节 2.3 系统传递函数  方框图及其简化 2.系统方框图的建立： 例 ： 二、传递函数方框图的等效变换 2．环节的并联 3．反馈联接 （4）开环传递函数 GK(s)： 4．分支点移动规则 5．相加点移动规则 6．相加点交换规则 8．分支点移动到相加点前 方块图的简化及系统传递函数的求取 例1 ： 例2 ： 2.4 反馈控制系统的传递函数 1．当N(s)=0, Xi(s)为输入 2．当Xi(s)=0, N(s)为输入 A-B A + B - A-B A + B - A—B A—B B - 分支路上补加信号-B 图2-27 9．分支点移动到相加点后 A A-B A + - B A + + B + A B - A-B 分支路上补加信号+B