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Theoretical Materials 理论力学第十一章 动量定理本 章 内 容 动力学普遍定理概述§11－1 动量与冲量§11－2 动量定理§11－3 质心运动定理 动力学普遍定理概述对质点动力学问题： 建立质点运动微分方程求解。对质点系动力学问题： 理论上讲，n个质点列出3n个微分方 程， 联立求解它们即可。实际上的问题是： 1、联立求解微分方程非常困难。 2、大量的问题中，不需要了解每一个质 点的运 动,仅需要研究质点系整体的运 动情况。 从本章起, 将要讲述解答动力学问题的其它方法, 而首先要讨论的是动力学普遍定理(包括动量定理、动量矩定理、动能定理及由此推导出来的其它一些定理)。 几个有意义的实际问题？地面拔河与太空拔河，谁胜谁负 偏心转子电动机工作时为什么会左右运动； 这种运动有什么规律；会不会上下跳动；？利弊得失。蹲在磅秤上的人站起来时磅秤指示数会不会发生的变化？？台式风扇放置在光滑的台面上的台式风扇工作时，会发生什么现象隔板水池水光滑台面 抽去隔板后将会发生什么现象？§12-2动量与冲量质点的动量 单位质点系的动量 质心即 1．动量 vCOC??vCOC思考：各刚体的动量？？21?1求：图示系统的总动量。O1O求：图示系统的动量。vvvAOBAOBvA?ABADvB?C?tOB例11-1 椭圆规机构中，OC＝AC＝CB＝l；滑块A和B的质量均为 m，曲柄OC和连杆AB的质量忽略不计 ；曲柄以等角速度 ? 绕O轴旋转。图示位置时，角度 ? t 为任意值。求：图示位置时，系统的总动量。?AB = ?【解】vc常力的冲量 变力的元冲量 在　～ 内的冲量 2．冲量单位： N·s§12-3动量定理或在~内,速度由~ , 有一、质点的动量定理质点动量定理的微分形式：质点动量对时间的导数等于质点受的力或质点动量的增量等于作用于质点上的力的元冲量。质点动量定理的积分形式：在某一时间间隔内,质点动量的变化等于作用于质点的力在此段时间内的冲量.ymgN * 例11-2 锤重m=3000 kg，从高度h=1.5 m处自由落到锻件上，锻件发生变形，历 时△t =0.01s， 求锤对锻件的平均压力。【解】锤由高 h 处自由落下所需时间:h二.质点的动量守恒定律 若F=0，则有质点的动量守恒定律：若质点不受力或作用于质点上的合力恒为零，则质点的动量保持不变。，此时质点将作匀速直线运动或静止。这个结论就是牛顿第一定律。外力: ,内力: （1）（2）（3）质　点:质点系:三、质点系的动量定理内力性质:或得 质点系动量定理的微分形式：质点系动量对时间的导数等于作用于质点系的外力的矢量和；或质点系动量的增量等于作用于质点系的外力元冲量的矢量和。动量定理微分形式的投影式由积分，得或 称为质点系动量定理的积分形式,即在某一时间间隔内,质点系动量的改变量等于在这段时间内作用于质点系外力冲量的矢量和. 动量定理积分形式的投影式例11-3 图示系统，重物A和B的质量分别为m1、m2。若A下降的加速度为a，滑轮质量不计。求支座O的反力。 【解】由质点系的动量定理注意到得例11-4 电动机外壳固定在水平基础上,定子和外壳的质量为 ,转子质量为 ，定子和机壳质心,转子质心, ,角速度 为常量.求基础的水平及铅直约束力。vωt由【解】得　　电机不转时, , 称静约束力;　电机转动时的约束力称动约束力。方向:方向:动约束力 = 静约束力 + 附加动约束力本题的附加动约束力为例11-5 流体在变截面弯管中流动,设流体不可压缩,且是定常流动.求管壁的附加动约束力.【解】dt内流过截面的质 量及动量变化为流体受外力如图,由动量定理,有 为静约束力; 为附加动约束力即得若 , 则 = 恒矢量若 , 则 = 恒量四、质点系动量守恒定律例11-6 物块A可沿光滑水平面自由滑动，其质量为mA；小球B的质量为mB ，以细杆与物块铰接，如图所示。设杆长为l，质量不计，初始时系统静止，并有初始摆角j0；释放后，杆近似以 规律摆动（k为已知常数），求物块A的最大速度。 AjBAvjBvr当 时，其绝对值最大，此时 ，即 。系统水平方向不受外力，水平方向动量守恒。 【解】细杆角速为 由此，当细杆铅垂时小球相对于物块有最大的水平速度，其值为AvjBvr当此速度vr向左时，物块应有向右的绝对速度，设为v，而小球向左的绝对速度值为va=vr－v。根据动量守恒条件，有 解出§12-4质心运动定理,,,1．质心由得或2.质心运动定理称为质心运动定理,即:质点系的质量与质心加速度的乘积等于作用于质点系外力的矢量和