导航原理与设备概括.pptVIP

ξ2 定位精度 导航原理与设备 ξ2-1 误差的一般特性 一、误差分类 1. 方法误差 2. 设备误差 3. 环境误差 4. 人为误差 2. 定位精度 二、误差性质 1. 系统误差 2. 随机误差 定位误差的一般特性 ξ2-2 导航测量误差的一般特性 一、信号电参量测量误差 随机变量 中心极限定理 正态分布 2. 定位精度 f(x)= 2 1 e (x-μ)2 2 2 - 二、几何参量误差 X~N(μ, σ2) Y=aX+b Y~N(aμ+b, (aσ)2) 2. 定位精度 一、位置线误差定义 ξ2.3 位置线误差 对应 几何参量:u 位置线L 对应 几何参量误差:?u 位置线误差 对应 测量含误差:u+?u 位置线L’ u+?u 位置线L’ u 位置线L 位置线误差: 位置线上某点P在法线方向的变化量, 或该点测量位置线到准确位置线的垂直距离。 位置线误差 u 准确位置线L u+?u 测量位置线L’ P gradu ?n = = ?u ?x + ?u ?y 2 2 u(x,y)=C P(x,y) n 等位线(位置线) u+?u 测量位置线 ?n ?u ?u ?n:位置线误差 ?u:几何参量测量误差 二、位置线误差与几何参量关系 几何参量: 位置线:射线 三、 具体系统位置线误差 ? R P(x,y) n ?n P’ x A y X Y N 1.测向系统 =arctg(x/y) 测向系统位置线误差 grad ? ?x + ? ?y = 2 2 1 1 = x + y 2 2 = R ? X Y R P(x,y) n ?n P’ x A y N ?n grad = = ? R* ? 0.0175* = R* 180 ° = R* ? ° ? ° 2.测距系统 几何参量:距离R 位置线:圆 X Y R P n ?n P’ x y A 测距系统位置线误差 X Y R P n ?n P’ x y A x + y 2 2 = R grad ?R ?x + ?R ?y = 2 2 1 = R ?R ?n grad = = ?R R 测距系统位置线误差 3.测距差系统 A、B:参考点 X轴:基线 Y轴:基线中垂线 几何参量:距离差 Rd=RA-RB 位置线:双曲线 X Y RA P n ?n P’ B d/2 d/2 RB 测距系差统位置线误差 A Rd grad ?Rd ?n = ?Rd X Y RA P n ?n P’ B d/2 d/2 RB 2sin 2 = 测距系差统位置线误差 A 四、 位置线误差的几何因子 ?u:几何参量测量误差 ?n:位置线误差 ?n gradu = ?u ?n ?u gradu 1 gradu 1 位置线误差几何因子 位置线误差的几何因子 gradu 1 位置线误差几何因子 测向系统: R 测距系统: 1 测距差系统: 2sin 1 2 Rd grad ?Rd ?n = ?Rd X Y P d/2 d/2 2sin 2 = ’ ” 具体系统位置线误差 讨论: A B X Y P A B d d’ Rd grad ?Rd ?n = ?Rd 2sin 2 = ’ B’ A’ 具体系统位置线误差 v v+?v ?nv u ?nu u+?u P’ P 一、定位误差分布 ξ2-4 定位误差 定位误差 - ( + ) f(?nu,?nv)= 2 1 e nu nv 2 nv 2 v ?n 2 nu 1 2 u ?n 2 f(?nu,?nv)= C 二、等概率密度误差椭圆 定位误差 ( + )= 2 nv 2 v ?n 2 nu 1 2 u ?n 2 2 只需 O u v Y X /2 等概率密度误差椭圆 2 - sin nu 2 nv 2 a = nu 2 4 2 nv 2 + - nu 2 nv 2 + nv 2 nu 2 4 2 b 2 - sin nu 2 nv 2 = nu 2 4 2 nv 2 + + nu 2 nv 2 + nv 2 nu 2 4 2 nu 2 nu 2 = nv 2 + 1 2 nv 2 - tg arctg 等概率密度误差椭圆 O u v Y X /2 等概率密度误差椭圆 =1-e - 2 P λ 定位精度几何因子 GDOP:(Geometric Dilution of Precision) g p GDOP = p :定位均方差 g :几何参量均方差