《第7讲——第3章》-公开课件.pptVIP

系统辨识基础 第7讲 第3章 过程的数学描述 3.1 线性时不变模型 3.2 数学模型之间的等价转换 (书3.3) 3.3 随机系统和模型 （书3.4） 3.1线性时不变模型 3.1 线性时不变模型 3.1 线性时不变模型 3.2 数学模型之间的等价转换 连续模型之间的等价转换 传递函数?微分方程 传递函数?脉冲响应，脉冲响应?传递函数(P95) 状态方程?传递函数（微分方程），传递函数(微分方程)?状态方程(P76) 传递函数?频率响应，频率响应?传递函数（P107，Levy，第8讲） 离散模型之间的等价转换 传递函数?差分方程 传递函数?脉冲响应，脉冲响应?传递函数(P95) 状态方程?传递函数(差分方程)(P80变换3.2)，传递函数(差分方程)?状态方程 连续模型的离散化(在离散时间点上，连续与离散模型等价) 连续状态方程?离散状态方程(P76) 微分方程?差分方程(P78变换3.1, P479双线性变换) 传递函数(微分方程)?状态方程 连续状态方程?离散状态方程 微分方程?差分方程 P75-78 基本思路：微分方程(ai,bi)?连续状态方程( )? 离散状态方程(A,b,c) ?离散传递函数 ?离散传递函数G(z-1) (以 表示 ) ?差分方程（以(ai,bi) 表示） 微分方程?差分方程 结果：变换3.1(P78) 离散状态方程?传递函数(差分方程) P78-80 基本思路 离散状态方程?传递函数(差分方程) P80 变换3.2 离散状态方程?传递函数(差分方程) 变换3.2（续） 3.3 随机系统和模型 3.3.1 随机系统（模型）的概念 3.3.2 噪声模型的分类 3.3.1 随机系统（模型）的概念 第1讲、第3讲：线性系统 本节：从确定性系统出发，考虑各种随机噪声，推出上图，其中d(k)为随机干扰 3.3.1 随机系统（模型）的概念 确定性系统 （输入输出均不含测量噪声，不是真实测量值，未知） 3.3.1 随机系统（模型）的概念 引入过程噪声?(k)：作用于系统本身的噪声 3.3.1 随机系统（模型）的概念 引入输出测量噪声w(k) （z(k)实测） 3.3.1 随机系统（模型）的概念 引入输入测量噪声s(k) （u(k)实测） 3.3.1 随机系统（模型）的概念 随机系统 （ e0(k)和 z(k)都是随机信号） e0(k)：综合噪声（包含输入测量噪声、输出测量噪声和过程噪声）（用下标0，区分方程误差和真实系统的真实噪声） 3.3.1 随机系统（模型）的概念 表示定理（噪声的参数化表示）： 3.3.1 随机系统（模型）的概念 考虑了噪声参数化表示的随机系统（ v0(k)和 z(k)都是随机信号） 3.3.1 随机系统（模型）的概念 随机系统与随机模型 随机系统 随机模型 区别 ： e0(k), v0(k)~ 真实的有色噪声干扰和白噪声干扰，e(k),v(k)~方程误差 3.3.2 噪声系统(模型)的分类 噪声系统（模型）的分类 3.3.3 随机系统(模型)的分类 随机系统（模型）的分类（Ljung） 谢谢！ * 在确定性模型的基础上考虑噪声 * 在确定性模型的基础上考虑噪声