码垛机器人技术进展及方案设计.docVIP

研 究 生 课 程 论 文 封 面 课程名称： 机器人技术及应用 论文题目： 码垛机器人研究进展及方案设计 学生班级；机械工程 学生姓名： 黄凰 任课教师： 王中任 学位类别：专业硕士 评分标准及分值 选题与参阅资料 （分值 ） 论文内容 （分值 ） 论文表述 （分值 ） 创新性 （分值 ） 评分 论文评语： 总 评 分 评阅教师: 评阅时间 年 月 日 注：此表为每个学生的论文封面，请任课教师填写分项分值 摘要：本文先综述了码垛机器人的发展现状和关键技术，在此基础上研究了基于机器视觉的码垛机器人系统实验平台，首先采用目标分块的方法减少后续识别算法的大范围扫描所带来的识别时间上的浪费。其次采用图像几何不变矩对工件图像进行快速粗略检测，大大提高了识别效率，最后运用SIFT特征对局部特征进行识别匹配。运用中心矩计算工件质心坐标，以引导机器人准确的完成抓取工作，抓取后对工件进行分类码垛。 关键词：机器人，码垛，视觉 码垛机器人研究进展及方案设计 1. 机器人概述 近年来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域得到广泛的应用。于此同时，码垛技术也获得了飞速发展，尤其是机器人码垛发展更为迅