CN109168630A一种基于机器视觉的低矮果实采摘装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 109168630 A (43)申请公布日 2019.01.11 (21)申请号 201811064047.9 (22)申请日 2018.09.12 (71)申请人 三峡大学 地址 443002 湖北省宜昌市西陵区大学路8 号 (72)发明人 陈勇　谢碧衡　蒋明　卓召兵　 粟智豪　苏华山　 (74)专利代理机构 宜昌市三峡专利事务所 42103 代理人 成钢 (51)Int.Cl. A01D 46/30(2006.01) H04N 5/225(2006.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图4页 (54)发明名称 一种基于机器视觉的低矮果实采摘装置 (57)摘要 本发明提供一种基于机器视觉的低矮果实 采摘装置，包括负压机构、探知机构、移动基座、 视觉模块、剪切机构和控制模块。所述装置在控 制模块的分析和操控下，通过视觉模块获取低矮 果实位置信息，负压机构根据果实位置信息在吸 附孔网上形成选择性吸附区域吸附果实，探知机 构与剪切机构绑定，在果实吸附固定在吸附孔网 之后，探知机构在移动基座上前移，感知果实到 梗部，使用剪切机构剪断果实梗，再撤去吸附力， 使果实自然掉落在基座上的收集篮中。本发明适 用范围广，自动化程度高，对果实损伤小，节约劳 动力，提高采摘效率。 A 0 3 6 8 6 1 9 0 1 N C CN 109168630 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.一种基于机器视觉的低矮果实采摘装置，其特征在于：包括负压机构、探知机构、移 动基座、视觉模块、剪切机构和控制模块；所述装置在控制模块的分析和操控下，通过视觉 模块获取低矮果实位置信息，负压机构根据果实位置信息在吸附孔网上形成选择性吸附区 域，吸附果实，探知机构与剪切机构绑定，在果实吸附固定在吸附孔网之后，探知机构在移 动基座上前移，探知机构感知果实梗部后，剪切机构剪断果实梗，负压机构撤去吸附力，果 实自然掉落在基座上的收集篮中，完成采摘。 2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的低矮果实采摘装置，其特征在于：所述的 负压机构，包括真空泵（1）、吸附孔网（2）、真空板（3）、第一矩形支架（4）和鼓气管口（5），所 述吸附孔网（2）为一长宽固定、有一定厚度的矩形薄板，吸附孔网中间设有点阵孔网，点阵 开孔之间设有压敏电阻，用于检测果实是否被吸附紧；所述真空板（3）长宽与吸附孔网（2） 长宽一致，真空板具有一定厚度，真空板内部镂空，真空板前表面设有点阵通孔，点阵通孔 孔径大小及点阵通孔位置与吸附孔网（2）的开孔一致，吸附孔网（2）可以贴合在真空板（3） 的前表面，真空板（3）后表面通过导气管连接真空泵（1），当真空泵（1）启动，真空板（3）内部 形成负压，使吸附孔网（2）表面具备吸附力。 3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的低矮果实采摘装置，其特征在于：所述的 真空板（3）左右两侧面开有限位孔，每一行通孔的左右两侧都开有限位孔;每个限位孔内设 置有一个活动齿条，活动齿条从左右两侧插入真空板当中，横穿通孔，且活动齿条恰好可以 遮挡住通孔，活动齿条由第一电机(6)带动其水平运动，工作时通过水平运动遮挡住一些通 孔，使得一些吸附孔失去吸附力，形成选择性吸附区域。 4.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉的低矮果实采摘装置，其特征在于:所述的 第一矩形支架（4）长宽与吸附孔网一致，通过螺钉将真空板（3）、吸附孔网（2）紧密贴合，并 由第一矩形支架（4）竖直固定在移动基座上；支架上部固定